u010307048的博客

基于地图的运动模型

前言 最近在看《概率机器人》这本书，可能这本书太老了，并没有很多参考资料，所以想把所学的难点整理下加深理解。 概率机器人中的所有算法都是基于一个数学基础：贝叶斯滤波。所以搞懂了贝叶斯滤波，也就为看懂这本书奠定了很好的基础。 贝叶斯准则 首先讲讲贝叶斯准则，书里面有一个公式非常重要，但并没有实际的推导过程，这个公式就是： p(x∣y,z)=p(y∣x,z)p(x∣z)p(y∣z) p(x|y, z...