速度巡航控制模型仿真Simulink

        近期实现新能源整车的巡航功能，初期采用PID控制方式实现，初步用matlab做算法初步校验，在此直接是上代码：

% 初始化参数  
target_speed = 80; % 目标速度（km/h）  
max_acceleration = 2; % 最大加速度（m/s^2）  
max_deceleration = 2; % 最大减速度（m/s^2）  
dt = 0.1; % 时间步长  
  
% 初始化车辆状态  
x = 0; % 车辆位置  
v = 0; % 车辆速度  
a = 0; % 车辆加速度  

% 时间向量  
t = 1:dt:50; % 总时间10秒  

v_arry = t;  
x_arry =  t;
t_targetarry = t;

% 主循环  
for i = 1:length(t)  
    % 计算目标速度和误差   randn 2*randn
    target_speed  = target_speed + 4*randn ; % 添加一些随机噪声以模拟真实情况  
    if i == 1
         t_error(i) = target_speed - 0;
    else
         t_error(i) = target_speed -  v_arry(i-1);          
    end

      
    % 计算PID控制器的输出  
    Kp = 0.5; % 比例增益  
    Ki = 6; % 积分增益  
    Kd = 0.08; % 微分增益  
    
    if i == 1
       u = Kp* t_error(i) +  Ki*sum(t_error);  
    else