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具体表现为机器人端运行Ros系统，在本地Pc端也运行Ros系统，通过在Pc端可以连接机器人端节点以及显示处理机器人端数据。

1、主从机设置

• 首先保证两台机器在同一个网段内，例如本地Pc端Ip为：192.168.1.101；远程机器人端Ip为：192.168.1.12，则可以进行主从机配置通讯。
• 更改本地Pc端的Ros master 节点为订阅远程机器人端主节点。

sudo vim .bashrc
//在.bashrc文件中增添以下内容
export ROS_IP=192.168.1.12
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.12:11311

• 确保在机器人端有运行Ros master 节点。
• 在pc端使用rosnode list 指令，查看node 信息，查看是否能够接收到机器人端数据。
• rostopic echo 指令查看topic数据，如果第三步能够查看到node信息，但是第四步无法取得topic 数据，则执行下一步。
• 第五步为更改机器人端 .bashrc 文件，在末尾增加两行。

sudo vim .bashrc
//在.bashrc文件中增添以下内容
export ROS_IP=192.168.1.12
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.12:11311

如果有多台机器人并行运行的话，需要将各机器人的node master节点设置为同一个机器人的IP，这样才能在本机PC