本文深入解析JointReactionanalysis，一种计算模型在运动过程中关节处合力和力矩的方法。它不仅考虑模型运动和外力，还结合内力（如肌肉、驱动器）的影响，全面评估关节载荷。特别指出，特殊类型的力，如SpringGeneralizedForce，被视为关节结构的一部分，其贡献计入合力而非体力。
JointReaction anaiysia是用于计算关节处的合力和力矩。具体而言，它计算模型在对应的运动形式下、在所有载荷（外载荷、内部肌肉制动器等）作用下、在相连区段之间传递的关节力和力矩，为一个合力，也包括所有未建模的关节结构（例如软骨接触和任何省略的韧带）的贡献，这些关节结构共同作用产生所需的关节运动学。
- 输入：
Joint,body,frame:这些在模型中进行定义。从关节命名可推测一二，如ground_pelvis可以推测body为pelvis，frame为ground。有些命名为knee_r则无法推知了。
force_file:目前还未接触过呢，待进一步探索
- 输出：
name(例如3DGaitModel2392_JointReaction)_ReactionLoads.sto文件，time列表示时间步，< joint name >on<body>in<frame>_<component>分别表示每个关节处的三个力和力矩分量。
比如说：
在胫骨上发生，在地面框架中表达，膝关节力矩的y分量表示为“knee_on_tibia_in_ground_MY”
- 使用小技巧：
- 如果JointReaction无法识别指定的joint、body或frame名称，它将默认报告作用于关节的子体，在地面参考系中表达的所有关节上的载荷
- Joint Reactions analysis对输入文件的一致性要求很高，只要输入文件中的任何一个与对应的模型运动不匹配，则加速度和力的系统将不一致，将计算出错误的关节载荷。
- 特殊类型的力：某些类型的force和actuator，如SpringGeneralizedForce，CoordinateLimitForce和CoordinateActuator，与特定的自由度相关联，并被视为关节结构的一部分。这些组件的任何贡献都将被视为JointReaction中的合力而非body force。比如说考虑步态模型的髋关节上的储备致动器。如果将该储备致动器定义为CoordinateActuator，则其贡献被视为由关节提供的残余力，因此将被添加到臀部的合成负载。然而，如果将臀部储备定义为TorqueActuator，则其扭矩将被视为关节外部的马达并且附接在骨盆和股骨之间。因此，其扭矩不会加到报告的髋部合成负荷上。
- Joint Reactions 与 Inverse Dynamics的区别：
Inverse Dynamics只考虑模型运动和外力作用下的关节净力
Joint Reactions analysis综合考虑模型运动、外力和内力（肌肉、驱动器等）作用下的合力
此处力均为广义力，包括力和力矩。
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