电赛，板球系统（stm32f407zgt6+openmv+步进电机）

最新推荐文章于 2023-04-27 23:17:23 发布
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文章标签： stm32
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/time_trip/article/details/118540172
该博客介绍了如何使用MATLAB进行舵机控制仿真，以获得不同舵机角度对应的板子倾斜角度，并结合高中物理知识计算从一点到另一点所需的加速度变化。加速度与舵机角度之间的关系被详细探讨，为实际问题的解决提供了思路。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

https://blog.youkuaiyun.com/qq_45443732/article/details/97388754?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522162562222516780265414022%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fblog.%2522%257D&request_id=162562222516780265414022&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~blog~first_rank_v2~rank_v29-6-97388754.pc_v2_rank_blog_default&utm_term=%E6%9D%BF%E7%90%83%E7%B3%BB%E7%BB%9F&spm=1018.2226.3001.4450

上面博客的第二点系统工作过程，给了我一点做题过程的思路。

通过matlab仿真计算可以获得1，2两个舵机摆角对应板子的倾斜角度与方向，通过高中学过的简单物理知识结合仿真可以得到从任意A点到任意B点所需要的加速度随时间的变化。加速度会对应平板的角度，平板角度对应舵机打角。

time_train
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STM32F4板球控制系统实战项目
weixin_42443533的博客
05-24 720
ARM Cortex-M4处理器是一个高性能的32位RISC处理器，它在嵌入式系统领域中得到了广泛应用。Cortex-M4引入了一些新的特性，其中包括单精度浮点运算单元（FPU），这对于需要进行浮点计算的应用程序是一个重要的增强。核心特点包括：高效的执行能力：通过流水线优化、单周期乘法器和单周期循环支持，Cortex-M4可以提供很高的执行效率。数字信号处理(DSP)扩展：包括单周期乘累加(MAC)操作和饱和算术等特性，为数字信号处理提供硬件加速。浮点单元(FPU)
板球系统2017电赛B题
07-16
没怎么做好，思路大概这样，自己无聊做的，思路可以参考，OV7725摄像头,MG995R舵机，32 f1系列
全国电赛----单片机控制步进电机
08-07
步进电机的工作原理以及单片机控制步进电机的特点。步进电机是数字控制电机，它将脉冲信号转变成角位移，即给一个脉冲信号，步进电机就转动一个角度，因此非常适合于单片机控制。
板球系统 模糊控制 matlab仿真
12-27
从某网站花八块大洋买的！
电赛校赛总结----一维板球系统【代码开源】
weixin_63032791的博客
04-27 1965
凌晨两点：我和我们组的一个女生还在对着电脑用一个第一次用的软甲yplot去调试PID参数，现在想想，还是觉得痛苦，最后调到大概中午12点，感觉还算满意，就先放着了，当时调的差不多的时候，我们就觉得没啥事情了，就有点懈怠，因为看了看这几个题，觉得只要PID调出来了，就没啥难的了【为后来埋下了后患！这是串口的中断的代码，你会发现有0X0D和0X0A的判断，对了，这是我们输入在app软件也要有这个多一行的换行符的存在，因为这个中断是通过判断0X0D和0X0A判断接收完成的，如果你的中断不加这个，就可以不用换行。
板球控制系统
08-11
stm32f4控制，ov2640读取
工程代码.rar_2017电赛 平衡_stm32 开源_板球 电赛_板球系统_自平衡板球
07-15
标题中的“工程代码.rar_2017电赛 平衡_stm32 开源_板球 电赛_板球系统_自平衡板球”指的是一个关于2017年电子竞赛（电赛）的项目，这个项目涉及到的是一个自平衡板球系统。这个系统是基于STM32微控制器设计的，并且...
电赛 stm32f407zgt6
07-28
- *3* [电赛，板球系统（stm32f407zgt6+openmv+步进电机）](https://blog.youkuaiyun.com/time_trip/article/details/118540172)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":...
17年电赛的板球控制系统 stm32f103代码
10-25
【标题】：“17年电赛的板球控制系统 STM32F103代码” 【描述】：“搭配OpenMV模块，项目很成功” 这个标题和描述揭示了一个基于STM32F103微控制器的板球控制系统，它在2017年的电子设计竞赛中被成功应用，并且...
基于串级PID的板球控制系统（stm32RCT6、Openmv3）
08-09
我的搞得这个板球控制系统的主控stm32RCT6核心板和Opwnmv3，stm32通过HAL库编程（移植性很高，直接复制相应的.c .h 文件就行）。使用串级PID（外环是位置环，内环是速度环，基于野火的电机例程改的），我写代码挺...
【摄像头版】板球系统STM32源码.rar
07-27
板球系统STM32源码。
仿真板球系统,PID和神經網絡的比較
10-18
把球坐标输入PID/神經網絡 控制器作计算,及后输出讯号至servo 模塊。 servo 模塊輸出摩打轉動角度(等於平台x y 軸的轉動角度平台,由以改變球的坐標,使球回至原點或作軌跡移動。最後輸出各種數據圖作比較用,以及實時在虛擬板球系統顯示破的位置變化。最終系统simulink模塊可參考圖1 及文獻[DESIGN OF VIRTUAL MODELS OF MECHATRONICS SYSTEMS WITH SIMULINK 3D ANIMATION TOOLBOX]。
板球控制源码
12-30
通过摄像头和MPU6050传感器获得的数据 通过串级PID来控制电机达到平衡，比单级PID好很多！！！
板球系统实验指导书(MATLAB).pdf
05-23
1、运动控制基础实验2、板球系统调平板水平实验…3、板球系统建模、仿真及实验…4、状态空间极点配置控制实验5、线性二次最优控制LQR控制实验6、模糊控制实验仿真实验 变论域模糊控制实验
板球系统.7z
07-26
openmv3 + stm32f1板球系统源码，PID参数整定，PD控制器控制两路PWM波的输出值稳定在目标值附近，从而控制小球稳定在平板上，能够克服外部扰动，反馈闭环收敛速度较快。
STM32板球（串级）_jiahuanh.com_openmv板球_openmv_stm32_板球_
10-01
【描述】中提到的“17年国赛的板球题目电赛练习”可能是指一个电子设计竞赛，其中参赛者需要使用OpenMV和STM32来制作一个能够自主行走并执行特定任务的机器人，比如沿着设定路径移动。"架子刚刚搭好，参数还没有细调...
板球系统(stm32,Openmv)
yunjin0101的博客
03-29 690
板球系统(stm32,Openmv) 百度网盘自取: 链接: https://pan.baidu.com/s/1wLeKge_y37Rs7szAuKJBJA 密码: h9bl
全国大学生电子设计大赛-两个步进电机画图
nih1986517的专栏
08-08 4910
这是两个步进电机画图的源程序，用keilc51编译，用单片机实现的 #include#includesbit cp1 = P1^0;sbit cw1 = P1^1;sbit cp2 = P1^2;sbit cw2 = P1^3;float step(float x1,float y1,float x2,float y2){    float buj; float chd1; chd
工训赛智能救援小车制作方法stm32大学生
最新发布
03-13
<think>嗯，用户想了解关于工训赛智能救援小车的制作方法，特别是用STM32的。首先，我需要确定用户的需求是什么。工训赛可能有特定的要求，比如需要完成救援任务，可能有路径规划、障碍物识别、机械臂控制之类的功能。用户是大学生，可能对STM32有一定基础，但需要详细的步骤指导。 然后，我得考虑结构。用户可能需要从总体设计开始，分模块讲解。比如硬件部分需要哪些模块，主控、传感器、电机驱动、机械结构等。软件部分包括主程序流程、各个功能的实现方法，比如PID控制、图像处理等。 需要注意用户可能对某些术语不太熟悉，比如PID控制、PWM调速，可能需要稍微解释一下，但不要过于深入，保持实用性。同时，要提醒他们调试的重要性，分模块调试再整体联调，避免一开始就复杂的问题。 可能用户没有提到的潜在需求包括材料选购的建议，比如常用的传感器型号，电机的选择，还有可能遇到的常见问题，比如电源管理、信号干扰等。这些内容可以作为注意事项补充进去，帮助他们避免踩坑。 另外，代码部分不需要详细写出来，但可以给出框架和关键函数，比如主循环的结构，PWM配置，ADC读取等。同时，推荐一些学习资源，比如正点原子、野火的资料，以及CubeMX和HAL库的使用，这对初学者比较友好。 最后，要确保回答符合之前的系统指令，数学公式用正确的LaTeX格式，行内公式用$...$，独立公式用$$...$$，结构清晰，分步骤说明。检查有没有使用正确的格式，避免语法错误。</think>我为您整理智能救援小车制作方法（基于STM32），分步骤说明如下： 一、总体设计框架 $$系统框图 \rightarrow [感知层]-[控制层]-[执行层]$$ 1. 感知层：红外/超声波避障+摄像头图像识别 2. 控制层：STM32F4系列（推荐F407ZGT6） 3. 执行层：直流电机+舵机机械臂 二、硬件搭建 （一）核心模块选型 | 模块类型 | 推荐型号 | 接口方式 | |----------------|-----------------------|------------| | 主控芯片 | STM32F407ZGT6 | 直接焊接 | | 电机驱动 | TB6612FNG | PWM+GPIO | | 图像识别 | OV7725摄像头模组 | DCMI接口 | | 测距传感器 | HC-SR04超声波模块 | GPIO触发 | | 电源管理 | LM2596S稳压模块 | 并联供电 | （二）机械结构设计 1. 车体框架：亚克力板激光切割（建议尺寸$20cm \times 15cm$） 2. 驱动方式：四轮差速转向（电机转速差$\Delta v > 15\%$时实现转向） 3. 机械臂：3自由度舵机结构（SG90舵机$\times3$） 三、软件实现 （一）主程序框架 ```c int main() { HAL_Init(); SystemClock_Config(); MX_GPIO_Init(); MX_TIM1_PWM_Init(); // 电机PWM初始化 MX_USART1_UART_Init(); // 调试串口 while(1) { Obstacle_Detection(); // 障碍检测 Image_Processing(); // 图像处理 Path_Planning(); // 路径规划 Motor_Control(); // 电机控制 Arm_Operation(); // 机械臂操作 } } ``` （二）关键算法实现 1. PID速度控制： $$u(t) = K_p e(t) + K_i \int_0^t e(\tau)d\tau + K_d \frac{de(t)}{dt}$$ ```c void PID_Control(float target, float actual) { static float integral = 0, last_error = 0; float error = target - actual; integral += error * dt; float derivative = (error - last_error) / dt; output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative; last_error = error; } ``` 2. 图像处理流程： 灰度化 → 高斯滤波 → Canny边缘检测 → Hough直线检测 四、调试要点 1. 电机标定：测量空载/负载时的PWM-转速曲线 2. 传感器滤波：采用滑动平均滤波（窗口$N=5$） $$y_k = \frac{1}{5}\sum_{i=0}^{4}x_{k-i}$$ 3. 控制参数整定：先调$K_p$，再调$K_d$，最后加$K_i$ 五、注意事项 1. 电源隔离：数字电路与电机驱动使用独立电源 2. 信号干扰：电机PWM线与信号线分开布线 3. 机械装配：确保车轮同心度误差$<0.5mm$ 六、推荐学习资源 1. STM32CubeMX配置工具 2. 《基于HAL库的STM32开发实践》 3. OpenMV图像处理教程 建议开发步骤： 1. 搭建最小系统 → 2. 实现基础运动 → 3. 添加传感器 → 4. 集成视觉模块 → 5. 整机联调 实际制作时建议分模块验证，特别注意机械结构的重心分布和电机扭矩匹配。比赛中建议预留20%的时间用于现场调试。
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