10、模拟输出:方法、监控与验证

模拟输出:方法、监控与验证

1. 引言

模拟的目的是获取系统及其组件的性能指标。不过,在对系统性能下结论之前,确保模型符合规格(模型验证)以及准确反映所模拟的系统(模型确认)至关重要。模拟程序输出的各种特性是进行模型验证和确认的重要工具。本文将介绍如何从模拟模型中获取输出数据。

2. 收集观测数据

常见的模拟观测数据收集方法有:
- 子区间法
- 重复法

子区间法将单次运行划分为相等的时间子区间,每个子区间代表一次观测;重复法中,每次运行代表一次观测。事件驱动模拟设计环境(DEEDS)通过控制语句来实现这两种方法,这些语句定义了观测次数、运行长度和瞬态时间,相关参数位于初始模型电子表格中。每次观测的经过时间计算公式为:
[
\frac{\text{运行长度} - \text{瞬态时间}}{\text{观测次数}}
]

瞬态时间是运行开始时模型的预热期,运行长度、观测次数和瞬态时间的默认值分别为无穷大、1 和 0。观测 0 的输出对应瞬态时间内收集的数据。

用户可通过指定观测次数来选择所需的采样方法。例如,第一个例子展示了子区间法,在 1000 个时间单位的稳态期后,有 9 次长度为 1000 个时间单位的观测;第二个例子在 1000 个时间单位的瞬态时间后有 1 次 1000 个时间单位的观测。重复法隐含假设在重复实验前系统会发生变化,否则伪随机数生成器每次运行都会产生相同结果。

通过调用程序管理器初始模型页面中的“新建重复项”选项,建模者可以存档当前模型的结果,并为下一次重复创建新的输出电子表格,用户定义的输入和输出电子表格也会被存档。修改模型参

内容概要:本文介绍了一个基于多传感器融合的定位系统设计方案,采用GPS、里程计和电子罗盘作为定位传感器,利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法对多源传感器数据进行融合处理,最终输出目标的滤波后位置信息,并提供了完整的Matlab代码实现。该方法有效提升了定位精度稳定性,尤其适用于存在单一传感器误差或信号丢失的复杂环境,如自动驾驶、移动采用GPS、里程计和电子罗盘作为定位传感器,EKF作为多传感器的融合算法,最终输出目标的滤波位置(Matlab代码实现)机器人导航等领域。文中详细阐述了各传感器的数据建模方式、状态转移观测方程构建,以及EKF算法的具体实现步骤,具有较强的工程实践价值。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础,熟悉传感器原理和滤波算法的高校研究生、科研人员及从事自动驾驶、机器人导航等相关领域的工程技术人员。; 使用场景及目标:①学习和掌握多传感器融合的基本理论实现方法;②应用于移动机器人、无人车、无人机等系统的高精度定位导航开发;③作为EKF算法在实际工程中应用的教学案例或项目参考; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码逐行理解算法实现过程,重点关注状态预测观测更新模块的设计逻辑,可尝试引入真实传感器数据或仿真噪声环境以验证算法鲁棒性,并进一步拓展至UKF、PF等更高级滤波算法的研究对比。
内容概要:文章围绕智能汽车新一代传感器的发展趋势,重点阐述了BEV(鸟瞰图视角)端到端感知融合架构如何成为智能驾驶感知系统的新范式。传统后融合前融合方案因信息丢失或算力需求过高难以满足高阶智驾需求,而基于Transformer的BEV融合方案通过统一坐标系下的多源传感器特征融合,在保证感知精度的同时兼顾算力可行性,显著提升复杂场景下的鲁棒性系统可靠性。此外,文章指出BEV模型落地面临大算力依赖高数据成本的挑战,提出“数据采集-模型训练-算法迭代-数据反哺”的高效数据闭环体系,通过自动化标注长尾数据反馈实现算法持续进化,降低对人工标注的依赖,提升数据利用效率。典型企业案例进一步验证了该路径的技术可行性经济价值。; 适合人群:从事汽车电子、智能驾驶感知算法研发的工程师,以及关注自动驾驶技术趋势的产品经理和技术管理者;具备一定自动驾驶基础知识,希望深入了解BEV架构数据闭环机制的专业人士。; 使用场景及目标:①理解BEV+Transformer为何成为当前感知融合的主流技术路线;②掌握数据闭环在BEV模型迭代中的关键作用及其工程实现逻辑;③为智能驾驶系统架构设计、传感器选型算法优化提供决策参考; 阅读建议:本文侧重技术趋势分析系统级思考,建议结合实际项目背景阅读,重点关注BEV融合逻辑数据闭环构建方法,并可延伸研究相关企业在舱泊一体等场景的应用实践。
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