26、ROS机器人编程：OpenManipulator Chain的建模与可视化

ROS机器人编程：OpenManipulator Chain的建模与可视化

1. OpenManipulator Chain简介

OpenManipulator Chain是一种具有基本形式的机械臂，其末端执行器是由3D打印框架制成的线性夹爪。它的设计文件可在Onshape上获取，源代码可从ROBOTIS GitHub下载。该源代码支持ROS、Arduino和Processing，以及Gazebo和MoveIt! 软件包。此外，OpenManipulator Chain与TurtleBot3 Waffle和Waffle Pi机械兼容，具有扩展功能以弥补自由度不足的潜力。

在使用相关工具前，需要安装以下ROS软件包：

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-controllers ros-kinetic-gazebo* ros-kinetic-moveit* ros-kinetic-dynamixel-sdk ros-kinetic-dynamixel-workbench-toolbox ros-kinetic-robotis-math ros-kinetic-industrial-core

2. 简单机械臂的URDF建模

在查看OpenManipulator Chain的URDF之前，先创建一个由三个关节和四个连杆组成的简单机械臂的URDF。操作步骤如下：
1. 创建 testbot_description 软件包并创建 urdf 文件夹：