24、基于ROS的配送服务机器人系统搭建

基于ROS的配送服务机器人系统搭建

1. 配送服务机器人概述

SLAM和导航技术在汽车、工厂生产线以及服务机器人等多个领域都有广泛应用，并且技术在不断进步。接下来，我们将基于已掌握的知识，构建一个实际可运行的配送服务机器人系统。

2. 配送服务机器人的配置

2.1 系统配置

配送服务机器人的系统设计可分为“服务核心（Service Core）”、“服务主节点（Service Master）”和“服务从节点（Service Slave）”，具体如下：
- 服务核心 ：它类似于一个数据库，负责管理客户的订单状态和机器人的服务执行状态。当收到客户订单时，它在处理订单和安排机器人服务流程方面起着关键作用。由于每个订单和处理系统都是独特的，且会影响其他客户的订单，所以服务核心必须是唯一的。
- 服务主节点 ：接收客户的订单，并将订单详情传递给服务核心。同时，它会显示可订购的物品列表，并向客户通知服务状态。为了实现这些功能，服务主节点的数据库必须与服务核心的数据库同步。
- 服务从节点 ：作为处理订单的机器人平台和实体对象，服务从节点会实时将订单的服务状态更新到服务核心。

2.2 系统设计

服务主节点、服务从节点和服务核心可以部署在一台计算机上，也可以分布式地部署在多台计算机上。但一台计算机可能无法处理所有工作，而过度分布到每台计算机又可能导致无线通信过载。因此，需要谨慎分配以确保正常处理。另外，由于ROS 1.x是为控制单个机器人而设计的系统，若要在多台计算机上使用ROS，需输