19、TurtleBot3使用指南：可视化、主题控制与仿真

TurtleBot3使用指南：可视化、主题控制与仿真

1. TurtleBot3可视化

若要在RViz上可视化TurtleBot3的状态，需先将3D模型设置为Burger。若使用的是TurtleBot3 Waffle或Waffle Pi，则需将 TURTLEBOT3_MODEL 参数设置为 waffle 或 waffle_pi 。操作步骤如下：
1. 设置3D模型：

$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger

2. 启动远程启动文件：

$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_remote.launch

3. 运行RViz：

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_description`/rviz/model.rviz

执行RViz后，TurtleBot3 Burger的3D模型将显示在RGB坐标原点，同时显示机器人各关节的tf信息。360度LDS传感器的距离数据会以红点形式显示在机器人周围。

为了方便操作TurtleBot3，可使用SSH从远程PC远程访问T