14、ROS机器人传感器与相机使用指南

ROS机器人传感器与相机使用指南

1. 传感器包分类

ROS传感器Wiki页面提供了多个传感器包，传感器主要分为以下几类：
| 传感器类型 | 描述 |
| ---- | ---- |
| 1D测距仪 | 如红外距离传感器，可用于制作低成本机器人 |
| 2D测距仪 | 激光距离传感器（LDS）常用于导航 |
| 3D传感器 | 像英特尔的RealSense、微软的Kinect和华硕的Xtion等，用于3D测量 |
| 姿态估计（GPS + IMU） | 用于确定机器人的姿态 |
| 相机 | 用于目标识别、人脸识别、字符识别等 |
| 传感器接口 | 部分传感器支持USB和Web协议，可通过微处理器的UART或迷你PC连接到ROS |
| 音频/语音识别 | 目前相关领域较少，但在不断增加 |
| 环境传感器 | 用于感知环境信息 |
| 力/扭矩/触摸传感器 | 感知力、扭矩和触摸信息 |
| 运动捕捉 | 捕捉运动信息 |
| 电源 | 提供电源相关信息 |
| RFID | 射频识别 |

在这些分类中，以下几种传感器包较为重要：
- 1D测距仪 ：红外距离传感器可用于低成本机器人的制作。
- 2D测距仪 ：LDS在导航中应用广泛。
- 3D传感器 ：英特尔的RealSense、微软的Kinect和华硕的Xtion等是3D测量的必要设备。
- 音频/语音识别 ：相关领