10、ROS工具与基础编程入门

ROS工具与基础编程入门

1. ROS常用工具介绍

在ROS中，有许多实用的工具可以帮助我们进行开发和调试。下面介绍几个常用的rqt插件工具。

1.1 rqt_image_view

rqt_image_view 是一个用于显示相机图像数据的插件。虽然它不是图像处理工具，但对于简单查看图像非常有用。
操作步骤如下：
1. 安装 uvc_camera 包：

sudo apt-get install ros-kinetic-uvc-camera

2. 将USB相机连接到电脑的USB端口，并启动 uvc_camera_node ：

rosrun uvc_camera uvc_camera_node

3. 运行 rqt 并选择插件：

rqt

在菜单中选择 [Plugins] → [Image View] ，在左上角的消息选择字段中选择 /image_raw 即可查看图像。
也可以使用专用执行命令：