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李太白lx
公众号: 从零开始搭SLAM
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激光SLAM之Cartographer源码解析视频课程
你是否正在看Cartographer的代码?是否觉得用了很久Cartographer建图, 但是不清楚具体代码实现, 不清楚具体算法?看了代码是否觉得Cartographer的代码晦涩难懂?是否觉得Cartorgapher的代码里有太多的C++11的新标准语法从而感觉看不明白?是否觉得Cartographer的代码里继承与类之间的跳转太过复杂, 又不明白设计这么复杂的继承关系与跳转关系的原因到底是什么?那么, Cartographer逐行源码解析视频课程 -《Cartographer从入门到精通:原创 2021-07-17 20:39:33 · 3374 阅读 · 16 评论
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cartographer探秘之文章索引
本节为索引页，无算法内容。1cartographer探秘第一章之参数配置https://blog.youkuaiyun.com/tiancailx/article/details/907575222cartographer探秘第二章之论文解析https://blog.youkuaiyun.com/tiancailx/article/details/927962743cartographer探秘...原创 2020-04-10 17:19:50 · 2799 阅读 · 0 评论 -
cartographer代码流程分析
之前做的一次分享，没啥用了，放出来看看能不能帮到谁。原创 2021-01-26 10:30:54 · 1346 阅读 · 0 评论 -
cartographer实时显示三维点云地图
cartographer不能实时显示三维点云地图, 这是大家公认的cartographer 3d建图的弊端.这篇文章就带着大家将cartographer三维地图显示出来.这部分的代码已经开源在https://github.com/xiangli0608/cartographer_detailed_comments_ws1 需要的数据既然想要显示三维点云地图, 就必须要有每帧数据的点云, 以及这帧点云经过后端优化后的坐标, 这2个数据.通过阅读代码可知, cartographer中前端是不保存点云原创 2021-09-14 10:57:23 · 3473 阅读 · 3 评论 -
carto笔记--- 传感器数据走向
node.cc 的数据走向有两个成员变量 const NodeOptions node_options_; tf2_ros::TransformBroadcaster tf_broadcaster_; absl::Mutex mutex_; std::unique_ptr<cartographer_ros::metrics::FamilyFactory> metrics_registry_; MapBuilderBridge map_builder_bridge_ GUA原创 2021-06-30 20:47:07 · 652 阅读 · 1 评论 -
cartographer的一些结果
单倍加福雷达-online-25Hz-室外倍加福雷达-25Hz-imu-室外速腾16-20Hz-imu-室外速腾16-20Hz-imu-室外velodyne16-20Hz-imu-室外原创 2020-11-24 20:19:59 · 761 阅读 · 0 评论 -
cartographer探秘第四章之代码解析（五） --- 后端优化 --- 闭环约束1 --- PrecomputationGrid2D
本次阅读的源码为 release-1.0 版本的代码https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros/tree/release-1.0https://github.com/googlecartographer/cartographer/tree/release-1.0也可以下载我上传的 全套工作空间的代码，包括 protobuf, cartographer, cartographer_ros, ceres,https://downl原创 2020-09-22 15:13:15 · 1574 阅读 · 0 评论 -
cartographer探秘第二章之论文解析
1 IntroductionCarto的目的是为了用slam代替CAD，从而迅速，准确的描述出建筑物的二维或三维结构图。这篇文章的创新点在于提出了一种实时的根据雷达数据进行闭环检测的方法，从而能够进行数万平方米的SLAM。2 Related Workscan-to-scan累积误差太快。scan-to-map的扫描匹配（指的是Hector SLAM）的方式应用Gauss-Newton找...原创 2019-06-18 17:04:20 · 2210 阅读 · 4 评论 -
cartographer探秘第四章之代码解析（八） --- 生成地图
本次阅读的源码为 release-1.0 版本的代码https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros/tree/release-1.0https://github.com/googlecartographer/cartographer/tree/release-1.0也可以下载我上传的 全套工作空间的代码，包括 protobu...原创 2019-10-28 17:22:48 · 2196 阅读 · 0 评论 -
cartographer探秘第四章之代码解析（七）--- pose_extrapolator.h 及 imu_tracker.h
本次阅读的源码为 release-1.0 版本的代码https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros/tree/release-1.0https://github.com/googlecartographer/cartographer/tree/release-1.0也可以下载我上传的 全套工作空间的代码，包括 protobu...原创 2019-10-18 17:17:13 · 1317 阅读 · 0 评论 -
cartographer探秘第四章之代码解析（六） --- 后端优化 --- 优化求解
本次阅读的源码为 release-1.0 版本的代码https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros/tree/release-1.0https://github.com/googlecartographer/cartographer/tree/release-1.0也可以下载我上传的 全套工作空间的代码，包括 protobu...原创 2019-09-11 16:08:01 · 2204 阅读 · 0 评论 -
cartographer探秘第三章之对比实验
第一步 雷达型号本节将对4种雷达进行室外环境下的对比建图实验，并进行地图分析，最终给出每种雷达的最优参数。4种雷达分别为：1 倍加福的二维激光雷达-R2000（型号貌似只有一种）：在10Hz频率下角分辨率能达到0.042度，频率越高角分辨率越大。当出点数太多时carto会出现drop points 的情况，如下实验是在25Hz的最大出点数的情况下进行的，也就是25Hz允许的最小角分...原创 2019-06-20 10:02:43 · 6120 阅读 · 57 评论 -
cartographer探秘第四章之代码解析（七）--- Cartographer_ros
本次阅读的源码为 release-1.0 版本的代码https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros/tree/release-1.0https://github.com/googlecartographer/cartographer/tree/release-1.0也可以下载我上传的 全套工作空间的代码，包括 protobu...原创 2019-07-30 10:34:13 · 1636 阅读 · 0 评论 -
cartographer探秘第五章之 Cartographer 所用到的 C++11 新特性
Caro的代码使用了大量的 C++11 新特性，这篇博客将对这些出现的特性进行汇总以及记录，我还没怎么用过C++11。1 关键字:constexpr:在编译过程就能确定的常量(计算结果的表达式)void Run() { constexpr double kTfBufferCacheTimeInSeconds = 10.; tf2_ros::Buffer tf_buff...原创 2019-07-15 10:03:09 · 1586 阅读 · 0 评论 -
cartographer探秘第四章之代码解析（二） --- 传感器数据处理过程
本次阅读的源码为 release-1.0 版本的代码https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros/tree/release-1.0https://github.com/googlecartographer/cartographer/tree/release-1.0也可以下载我上传的 全套工作空间的代码，包括 protobu...原创 2019-07-26 15:41:08 · 2828 阅读 · 0 评论 -
cartographer探秘第四章之代码解析（一） --- SLAM处理过程 --- 文章索引
本次阅读的源码为 release-1.0 版本的代码https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros/tree/release-1.0https://github.com/googlecartographer/cartographer/tree/release-1.0也可以下载我上传的 全套工作空间的代码，包括 protobu...原创 2019-07-26 15:41:45 · 2506 阅读 · 0 评论 -
cartographer探秘第四章之代码解析（四） --- 后端优化 --- 约束计算
本次阅读的源码为 release-1.0 版本的代码https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros/tree/release-1.0https://github.com/googlecartographer/cartographer/tree/release-1.0也可以下载我上传的 全套工作空间的代码，包括 protobu...原创 2019-07-30 10:37:39 · 3630 阅读 · 0 评论 -
cartographer探秘第四章之代码解析（三） --- scan match
本次阅读的源码为 release-1.0 版本的代码https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros/tree/release-1.0https://github.com/googlecartographer/cartographer/tree/release-1.0也可以下载我上传的 全套工作空间的代码，包括 protobu...原创 2019-07-26 16:15:05 · 4979 阅读 · 0 评论 -
cartographer探秘第四章之代码解析（五） --- 后端优化 --- 闭环约束2 --- FastCorrelativeScanMatcher2D
本次阅读的源码为 release-1.0 版本的代码https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros/tree/release-1.0https://github.com/googlecartographer/cartographer/tree/release-1.0也可以下载我上传的 全套工作空间的代码，包括 protobu...原创 2019-09-11 15:58:51 · 3389 阅读 · 1 评论 -
cartographer探秘第一章之安装编译与参数配置
第一步 安装与编译具体的安装步骤参考官方文档即可，链接如下。值得注意的是，一定要确保每个步骤都安装成功，尤其是Ninja。https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html其中ceres1.13.0是需要翻墙才能下载的，可以直接下载我上传的代码，cartographer的2019年5月28日...原创 2019-06-03 20:28:43 · 11908 阅读 · 25 评论