李想的博客

上一篇文章我们分析了如何使用ceres进行位姿图的优化.1 gtsam简介2 基于gtsam的后端优化的代码讲解3 运行3.1 依赖这篇文章的代码是需要依赖 4.0.2 版本的gtsam库, 如果没装gtsam的需要先安装一下.我将gtsam库的安装包放在了 工程Creating-2D-laser-slam-from-scratch/TrirdParty文件加内, 可以直接解压安装.安装的方法可以看一下 install_dependence.sh 脚本中的安装指令, 也可以直接执行这个脚本进行

1 ceres简介2 基于ceres的后端优化的代码讲解3 运行3.1 依赖这篇文章的代码是需要依赖3.2 运行本篇文章对应的数据包, 请在我的公众号中回复 lesson6 获得，并将launch中的bag_filename更改成您实际的目录名。我将之前使用过的数据包的链接都放在腾讯文档里了, 腾讯文档的地址如下:https://docs.qq.com/sheet/DVElRQVNlY0tHU01I?tab=BB08J2通过如下命令运行本篇文章对应的程序roslaunch lesson6

https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIxOTczOTM4NA==&mid=2247486858&idx=1&sn=ce458d5eb6b1ad11b065d71899e31a04&chksm=97d7e81da0a0610b1e3e12415b6de1501329920c3074ab5b48e759edbb33d264a73f1a9f9faf&scene=21#wechat_redirect

使用ceres的要点CostFunctionAutoDiffCostFunctiontemplate <typename CostFunctor, int kNumResiduals, // Number of residuals, or ceres::DYNAMIC. int... Ns> // Size of each parameter blockclass AutoDiffCostFunction : publicSizedCos