第一篇综述-无人车系统架构（三）

最新推荐文章于 2025-07-20 19:24:04 发布

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#无人车 #自动驾驶 #硬件架构 #软件架构 #Apollo

本文深入探讨了无人车的系统架构，包括硬件架构和软件架构。硬件部分涉及激光雷达、摄像头、GPS/IMU、毫米波雷达、超声波传感器等关键组件。软件架构中，重点讲解了实时操作系统、定位模块、感知模块、规划模块和控制模块的功能。文章以百度Apollo系统为例，阐述了自动驾驶的核心技术和模块设计。

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前面简述了无人车的定义及分级、发展历程、社会影响及所面临的技术挑战。本章将讲述无人车的系统架构，包括硬件架构和软件架构，使读者从系统层面对无人车的体系架构有个宏观的认知，这样对于后续要讲解的各硬件传感器原理、各算法模块的原理、工程系统平台等的理解打下坚实的基础，以便我们能够更加系统全面地对无人车各部件（传感器、软件模块、数据、云端平台、通信系统等）进行评测。

硬件架构

目前业界无人车的硬件架构，一般采用激光雷达作为主要感知传感器，同时结合摄像头、GPS/IMU、毫米波雷达、超声波雷达等，以NVIDIA Drive PX2 或 Xavier作为主要计算平台，在工业PC机上运行各种算法模块，通过线控技术控制车辆行驶。以百度开源自动驾驶系统Apollo公布的架构图为例，如下所示：