无人驾驶汽车的体系结构

内容主要来源《无人驾驶汽车概论》北理工出版社

体系结构分为分层低阶式体系结构、反应式体系结构和二者结合的混合式体系结构。

分层低阶式体系结构：在这种体系结构中，传感器感知、建模、任务规划、运动规划、运动控制和执行器等模块次序分明，前者的输出结果是后者的输入。对通用环境模型要求比较理想化，对传感器提出了很高的要求，只有将感知、规划和控制三者紧密地集成在一个模块中才能实现。

反应体系结构，每个控制层直接基于传感器的输入进行决策，难点是需要设计一个协调机制来解决各个控制回路对同一执行器争夺控制的冲突。