9、傅里叶与小波变换的深入解析

傅里叶与小波变换的深入解析

1. 傅里叶变换相关拓展

1.1 Burgers 方程在傅里叶变换域的右侧项

在处理 Burgers 方程时,可使用如下 Python 代码来计算其在傅里叶变换域的右侧项:

import numpy as np

def rhsBurgers(u, t, kappa, nu):
    uhat = np.fft.fft(u)
    d_uhat = (1j) * kappa * uhat
    dd_uhat = -np.power(kappa, 2) * uhat
    d_u = np.fft.ifft(d_uhat)
    dd_u = np.fft.ifft(dd_uhat)
    du_dt = -u * d_u + nu * dd_u
    return du_dt.real

1.2 加博变换与频谱图

傅里叶变换虽能详细给出信号的频率信息,但无法表明这些频率在何时出现,只能刻画真正的周期性和稳态信号。而加博变换(也称为短时傅里叶变换,STFT)通过在移动窗口中计算加窗 FFT,实现了频率内容在时间上的定位,得到了频谱图(频率与时间的关系图)。

STFT 的公式为:
[G(f )(t, \omega) = \hat{f} g(t, \omega) = \int {-\infty}^{\infty} f (\tau)e^{-i\omega\tau} \overline{g}(\tau - t) d\tau = \langle f, g_{t,\omega

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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