21、采样数据协调控制算法研究

采样数据协调控制算法研究

1. 单积分器动力学的采样数据协调跟踪

在单积分器动力学的采样数据协调跟踪中，我们考虑一个由四个跟随者和一个领导者组成的团队，其交互关系由有向图 $G$ 表示。这里使用了两种离散时间协调跟踪算法：类 P 算法和类 PD 算法。

1.1 仿真设置

• 设定邻接矩阵元素 $a_{ij}$：若代理 $j$ 是代理 $i$ 的邻居，则 $a_{ij} = 1$；否则 $a_{ij} = 0$。
• 初始条件：对于类 P 算法 (8.17) 和类 PD 算法 (8.4)，设定 $r_1[0] = 3$，$r_2[0] = 1$，$r_3[0] = -1$，$r_4[0] = -2$。对于类 PD 算法，还设定 $r_i[-1] = 0$，$i = 1, \cdots, 4$。
• 领导者位置：动态领导者的位置选择为 $r_0[k] = \sin(kT) + kT$。

1.2 仿真结果分析

算法	采样周期 $T$	增益 $\gamma$	跟踪误差情况
类 PD 算法 (8.4)	0.3 s	1	跟踪误差相对较大
类 PD 算法 (8.4)	0.1 s