29、3D 实体模型的可视化与应用

3D 实体模型的可视化与应用

在 3D 建模中,控制 3D 实体的外观以及从中提取有用的对象和信息是非常重要的。下面将详细介绍相关的系统变量、命令及其操作方法。

1. 控制 3D 实体的外观

有四个系统变量可以控制 3D 实体在线框或隐藏线模式下的外观,分别是 isolines、dispsilh、facetres 和 facetratio。

  • Isolines 系统变量
    • 影响范围 :仅在 3D 实体处于线框模式时影响其外观。它用于控制非平面表面上的线条数量,这些线条有助于识别和可视化表面。
    • 取值范围 :接受 0 到 2047 之间的整数,代表曲面上每 360 度的线条数量。例如,当 isolines 设置为 4 时,位于 X - Y 平面上的半球形实体将有一条水平等值线(通过 90 度)和四条垂直等值线(通过 360 度)。
    • 操作步骤 :可以通过 OPTIONS 命令的 Display 选项卡设置 isolines 的值。设置完成后,需要进行屏幕重新生成才能使更改生效。
    • 使用建议 :通常将 isolines 保持在默认设置 4。当难以可视化曲面时,可以增加其值,特别是在处理球形表面时;而在处理杂乱的 3D 实体时,可以暂时减小其值。
Isolines
本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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