tanmx219的博客

CC的octree算法主要体现在DgmOctree.h和DgmOctree.cpp中，他采用了一种分级的结构，最大支持21级，如下，然后，会事先计算得到一个分级表，CC这么做的原因是，把事先能计算好的数据先存储起来，用空间换时间的办法，来加速运算速度。所以这个value实际相当于这样一个表，(2) PRE_COMPUTED_POS_CODES这里，MAX_OCTREE_LENGTH == (1.........

这一讲介绍一下CloudCompare的大致绘制流程或者说绘图框架的结构。根据前面一篇对CloudCompare读取PLY文件的介绍 ，很容易找出当cloudcompare读取到mesh文件（newGroup）后，会把这个文件通过addDB加载到根对象下面，这个根对象，就是ccDBRoot，其内部定义了一个ccHObject的指针，m_treeRoot，最终用来容纳子对像当然，这些都不是重点。重点是：CloudCompare是如何完成3D渲染的，相关的OpenGL函数，或者是Qt的Open

在windows里用vs2019跑一个最基本的模型，原理讲解在这里，你好，三角形 - LearnOpenGL CNhttps://learnopengl-cn.github.io/01%20Getting%20started/04%20Hello%20Triangle/对应的源码在这里，Code Viewer. Source code: src/1.getting_started/2.1.hello_triangle/hello_triangle.cppwindows上的话，一般用glfw+glad来开发o

有几个不错的关于原理讲解的资源，列在后面了。这里先在windows里用vs2019跑一个最基本的模型，原理讲解在这里，你好，三角形 - LearnOpenGL CN源码在这里，Code Viewer. Source code: src/1.getting_started/2.1.hello_triangle/hello_triangle.cpp不过windows下的话，貌似根本就没有OpenGL 3.0这个东西，然后搜索了一下，有个OpenGL ES Emulator的东西可以在windows上跑。Mali

Qt 官方提供了好几个OpenGL的例程，我使用的qt5.15.0版，随便搜索了一下，发现有下面这几个例程，如图，随便点击了其中一个例程boxes，配置后rebuild了一下，项目地址在Qt的源码中，C:\Qt\qt5\Examples\Qt-5.15.0\widgets\graphicsview\boxes但发现总是报错，"This example requires Qt to be configured with -opengl desktop"于是打开boxes.pro看了一

写这些博客的原因，是因为打算好好研究一下点云的各种库的源码，其中比较知名的是PCL（point cloud library）和CC（CloudCompare）。读源码的时候也没有什么头绪，所以看到哪里就写到哪里，算是随兴之作吧！回想起当年学网络编程，也是先一头扎进去，总结一番再说。至于总结得比较到位的结论，往往要等到对框架有一个大体的了解熟悉之后才行。从哪里开始呢？这里从最基本最简单的PLY文件读取开始吧。PLY是Polygon的意思，是以多边形的方式保存了空间点位信息。Mesh的格式非常多，如果想了解的话

我安装的是Qt5.15.0，安装自己带了一个vulkan的例子，地址在这里，C:\Qt\qt5\Examples\Qt-5.15.0\quick\scenegraph\scenegraph.pro用QtCreator打开后，build一下，发现找不到vulkan/vulkan.h。下载vulkan SDK下载地址在这里，LunarXchangehttps://vulkan.lunarg.com/sdk/home因为不清楚版本的兼容性，一时半会也没找到可用的信息，我就随便选了一个较近的版本

今天编译meshlab，cmake-gui报错： Could not find a package configuration file provided by "Eigen3" with any of the following names: Eigen3Config.cmake eigen3-config.cmake于是找了一下Eigen3Config.cmake到底是个什么东西，先说结果，最后其内容如下，# This file exports the Eige

前面我们用VS2019编译好了CC；这里我们用qt-creator来试一下。关于qt的下载与安装可以参考这里，3D进阶之OSG: 编译osgQt_高精度计算机视觉的博客-优快云博客正好找到一篇类似的文章，CloudCompare导入到Qt Creator(Cmake)_光子乘羽的博客-优快云博客所以这里我就不重复造轮子了，讲一些不同的。在开始之前，你需要设置好你的Qt路径，比如我的qt5.15.0，然后我们开始一步步配置编译。第一步，qt-creator -->..

逐个克隆：#!/bin/bashset -erm -rf .gitgit initgit config -f .gitmodules --get-regexp '^submodule\..*\.path$' > tempfilewhile read -u 3 path_key pathdo url_key=$(echo $path_key | sed 's/\.path/.url/') url=$(git config -f .gitmodules --ge..

今天调试一个osgQt的应用程序，在程序退出时发生崩溃。使用的是Qt5.15.0。查了一下，原因在这里，[QTBUG-93173] QGLContext::makeCurrent() crashes due to d->guiGlContext being null - Qt Bug Tracker最新版本应该已经修复了这个问题。原因：在程序运行过程中，主程序会不断轮询所有的widget的，并传递消息。但在退出时，glcontext其实已经在析构，此时碰到没有nullptr检查，再

原来新版本osgQt的编译请移步到这里，3D进阶之OSG: 编译osgQt_高精度计算机视觉的博客-优快云博客osgQt是个简单的小项目，其实没有必要额外的编译，最核心的是个名为GraphicsWindowQt的类，只需要复制GraphicsWindowQt.h和GraphicsWindowQt.cpp到QT工程里面就可以使用了。同时osgQt给出了一个名为osgviewerQt的样例，也仅仅只是个cpp文件。结合两者，一个简单的示例就出来了。编译osgQt前面已经讲过了如何编译OSG，或者，直接下载

项目全部源码我还在整理，所以请暂时不要问源码的问题。原来的培训教程在这里，OSG新版教学视频（2021）— 内容篇_哔哩哔哩_bilibili但因为我使用VS2019, 不再使用VS2010这么老的版本，所以目前还在修改整理阶段。这是我们实现的第一个程序序，很简单，全部源码如下，#include <CommonLib/Common/Common.h>#include <osgGA/StateSetManipulator>#include <osgVie

OSG有不少快捷键，比如我们最常用的t ==> textures ==> statisticsf ==> full screenh ==> helpl ==> light在osgviwer窗口中使用这些快捷键盘，你会看到相应的效果。首先，我们可以使用--help打印出相应的帮助文档，osgviewer 或者 osgviewer --help，当然，实际上我们可能记不住那些信息，所以可以使用如下命令启动一个3D图像osgviewerc.

OSG的头文件都没有使用.h这样的尾缀，用vs2019打开osg的头文件的时候，发现不能智能识别，这样的话，VS2019的便捷性就没有了，解决办法如下，菜单栏->工具->选项->文本编辑器->文件扩展名然后关闭VS2019，重启读取配置，然后就可以愉快地编译了，本文结束...

osgQt是个简单的小项目，其实没有必要额外的编译，最核心的是个名为GraphicsWindowQt的类，只需要复制GraphicsWindowQt.h和GraphicsWindowQt.cpp到QT工程里面就可以使用了。同时osgQt给出了一个名为osgviewerQt的样例，也仅仅只是个cpp文件。结合两者，一个简单的示例就出来了。编译osgQt前面已经讲过了如何编译OSG，或者，直接下载OSG二进制可执行文件及库文件，得到这些文件后，我们就可以尝试着把Qt和OSG结合起来开发了，OSG官方

首先，这里已经有人给出了个省事的解决方案，我给个链接，OSG3.6.5+VS2019：免编译，在VS2019中新建OSG项目运行OSG_乔木cc的博客-优快云博客_vs2019配置osg本博客资源链接_杨石兴的博客-优快云博客链接：https://pan.baidu.com/s/101IXFgvKQhQOEbfLa-ztZg提取码：osgb到这个链接里，找到vs2019的编译库和第三方依赖，就可以开始工作了。然后，我想说的是， 如果你想编译这些第三方依赖库，和OSG，其实也不难，.

3D库比较多，一般学习的有PCL的VTK，库比较大，集成了相当多不错的算法，对开发水平是个考验；OGRE由于其插件式架构，使得在机器人开发方面应用广泛；相对而言，OSG比较小众，可以用来构建模拟仿真的的场景图。当然，不论你学习哪个库，道理都是一样的，就是要去熟悉那些API，快速上手应用。言归正传，下面我们开始OSG的开发之旅。安装 osgEarth这玩意就是把osg的很多功能做了一次封装。官方地址是，Building osgEarth — osgEarth 3.1 documentati

一边看论文一边收集资料中。。。。想看论文的去这里找SLAM 论文阅读和分类整理_知行合一-优快云博客_slam 论文几个不错的博客VIO前端视觉惯性里程计的IMU预积分模型 - 知乎IMU预积分原理及代码实现 - 知乎VIO初始化相关Paper简单梳理 | 一索哥传奇...

在游戏动画中，四元素因其在计算上的简易特性而被广泛使用，但对于诸多开发者而言，理解并不是那么容易。下面列几个漂亮的链接，作者做的非常好，一目了然。什么是万向节锁传统的欧拉坐标中，万向节锁的理解，万向节锁(Gimbal Lock)的理解 - 皮斯卡略夫 - 博客园其实这个很好理解，如果不使用物体自身材的坐标系，那么一切都不是问题。问题在于，当我们处于一个没法找到很好参考坐标的世界时（比如宇宙飞船在太空中可能啥也瞅不着），使用物体自身的坐标系就不可避免。最明了的四元素理解使用四元素能很好

原因是没有启动roscore，打开一个终端，输入roscore启动即可。

在catkin编译vins-mono时碰到了下面的问题，In file included from /usr/local/include/ceres/internal/parameter_dims.h:37, from /usr/local/include/ceres/internal/autodiff.h:151, from /usr/local/include/ceres/autodiff_cost_function.h:130,

说明：把资料放在这里，主要是因为github经常上不去，速度慢。如果网络申通的话大家还是去官网看资料比较方便，这个贴子本身没什么价值。所以这个贴子会持续更新。我用的系统是Ubuntu18.04。通常是ROS/ROS2都会装，而且搞算法的涉及面太广，免不了过一段时间就要重装系统。VINS MONO 运行介绍VINS mono的下载地址https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono安装参考网址ROS Documentation

Ubuntu20.04, ROS Noetic，根据ROS tutorial，ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment - ROS Wiki$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/$ catkin_make报错如下，matthew@UBUT:~/catkin_ws$ catkin_make...-- Using PYTHON_EXECUTABLE: /home/matth

安装ROS-noetic，时，当输入命令时：curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -报错：gdp: 找不到有效的 openpgp 数据原因:是http://raw.githubusercontent.com是墙外地址，无法访问解决方法:弄个梯子，或者从另一个网址获取密钥，如下wget http://packages.ros.

如何通过VS2019集成vcpkg已经安装的项目到开发项目中

本节描述PCD（点云数据）文件格式。为什么用一种新的文件格式？PCD文件格式并非白费力气地做重复工作，现有的文件结构因本身组成的原因不支持由PCL库引进n维点类型机制处理过程中的某些扩展，而PCD文件格式能够很好地补足这一点。PCD不是第一个支持3D点云数据的文件类型，尤其是计算机图形学和计算几何学领域，已经创建了很多格式来描述任意多边形和激光扫描仪获取的点云。包括下面几种格式：lPLY是一种多边形文件格式，由Stanford大学的Turk等人设计开发；lSTL是3D Syste...

可视化：一目了然如题所示，可视化的重要性不必多说。在点云数据预处理中，要想知道点云的形状需要可视化; 要想了解精简/去噪/简化/压缩 的结果需要可视化; 配准中，对应点对的显示/对应点对的去除结果/配准变化的过程 需要可视化 …