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图2-1图2-2图2-3静态障碍物演示。

动态规划：决策规划（三）——动态规划_规划算法中为什么动态规划开辟出凸空间-优快云博客重决策是根据人给定的规则判断，综合考虑与障碍物的距离，相对速度，周围环境等信息给出决策，是由人事先写好的，表明场景与决策之间的映射关系。重决策优点：重决策缺点：轻决策是没有特定的先验规则，而是将所在空间进行离散化，设计相应的代价函数cost function，同时利用动态规划算法求解离散空间的最优路径，通过开辟的凸空间，用二次规划设定出最优路径。轻决策优点：轻决策缺点：假设已经通过动态规划，开辟出了一个凸空间，并且已经将

解决：请打开X:\Program Files (x86)\CarSim2019.1_Prog\Programs(X默认为C盘),运行HostID.exe，查看你电脑的HostID，以BIA开头，一共有两个，选择一个即可，在用记事本打开破解文件MSCLIC_SSQ.dat 查找此文件的HOST ID= BIAXXXXXX，把BIAXXXXXX替换成你自己电脑的HostID，因为要替换的HostID不止一处，所以要选择全部替换，即可解决。解决：在引入simfile.sim文件路径时，把路径的双引号去掉。

参考系模块：

【代码】自动驾驶决策规划（二）——参考系模块。