C#上位机通过TCP/IP完全控制YAMAHA四轴机器人开发

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雅马哈与上位机TCP通讯 雅马哈与上位机TCP通讯 1.0 可以先用调试助手测试，先设定电脑IP以及雅马哈控制器IP，系统--通信设置，设置控制器的IP 1.1 在选项--通用以太网端口，设置GP0（通讯对象），模式伺服，通讯对象的IP，端口1004，改行符CRLF，这里要注意了，有换行符的0A 0B为换行符，不添加会不识别的 1.2 刚才在控制器那端，设置的通讯对象为伺服端，那控制器就是客户端，在调试助手这里，设置的对象就是控制器端，所有协议类型为客户端TCP Clien... 阅读详情
AI摘要

本文介绍了一种利用C#上位机通过TCP/IP协议完全控制YAMAHA RCX340四轴机器人控制器的方法，实现了点位教学、工具制作保存等功能，并整合了视觉定位等复杂逻辑。

经过几个月的开发终于完全实现通过上位机C#通过TCP/IP实现YAMAHA 4轴机器人RCX340控制器的完全控制（完全不需要写机器人代码）。
包括：1，点位完全放到上位机，机器人可以通过上位机实现手动操作和点位示教
2，工具制作和保存全部通过上位机
3，Pallet通过上位机定义
4，机器人配合视觉定位
5，运动path完成由上位机根据逻辑制定
6，手臂停止和继续开始
7，效率和机器人代码开发没有什么差异
8，机器人各种错误侦测
为什么要将机器人控制放置到上位机这么麻烦呢？因为该项目涉及到视觉，PLC，几十个其他外部设备，控制非常复杂，逻辑如果在机器人中写，基本写不出开，所以只有全部集成到上位机中。
标签
#yamaha #机器人 #C# #自动化 #编程
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雅马哈机械手的基本操作，与上位机通讯程序编写 运行环境：机械手与电脑在同一网段上 1. 安装雅马哈机械手的软件 2. 添加许可证：工具–选项–许可证 3. 建立新的控制器：以太网–输入机械手的ip 4. 机械手连接 连接后的状态 5. 伺服上电 上完电状态 6. 原点复归（选择机器人），对A1,A2,A3轴进行复原（需在左手系下复原） 复原A1,A2,A3轴后状态 7. 坐标系的选择 （世界坐标系） (关节坐标系) 8. 点位的示教 选择合适的坐标系移动机械手后，点击左上角示教，可以将点记录下来（勾选方框，可以将无记录的点位隐藏， 阅读详情

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