用ESP32和MicroPython实现6自由度遥控舵机机械臂

说明

ESP32提供了多路IO接口和WiFi联网能力，很多开发板也支持MicroPython，可以方便的实现一个简单的舵机机械臂控制，废话不多说，直接上代码吧：

MicroPython代码：main.py

使用到了microdot库，用于控制页面文件的加载和返回

from machine import Pin, PWM
import network
import utime
from microdot import Microdot, send_file
from servo import Servo
# 初始化舵机引脚
servo_pins = [5, 18, 19, 21, 0, 23] ##引脚可以根据情况自己改
servos = [Servo(pin=pin,min_us=500, max_us=2500) for pin in servo_pins]

# 将角度转换为占空比
def angle_to_duty(angle):
    return int((angle / 180) * (2400 - 600) + 600)

# 设置舵机角度
def set_servo_angle(servo, angle):
    duty = angle_to_duty(angle)
    servo.duty(duty)

# 创建热点
ap = network.WLAN(network.AP_IF)
ap.active(True)
ap.config(essid='ESP32-Servo-Arm', password='12345678')

# 创建Web服务器
app = Microdot()

@app.route('/')
def index(request):
    return send_file('index.html')

@app.route('/set_servo', methods=['POST'])
def