<ROS> Ubuntu14.04下ROS indigo Eclipse开发环境搭建

第三次更新
现在我一直采用的编辑方式，再次更新于此，希望能够和大家分享一下，毕竟合理使用IDE能够极大的提高编码的速度和身心愉悦程度。如果对其他不敢兴趣的话，请直接跳到 1. 目前最优解决方案。

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非常愧疚, 之前写的内容早就已经不能完成想要达到的效果, 就连ROS官网上面， 都推荐使用catkin的方式来管理ROS包， 而非rosbuild。 而之前的内容仅在rosbuild的环境下可以使用。并且, 越来越多的代码使用C++11标准, 而默认的Eclipse是不支持 C++11 的. 前两部分是最新更新的内容， 关于第三部分的内容， 其实对于大部分人而言， 是可以忽略的了。

今天师兄推荐了一本书, Mastering ROS for Robotics Programming, 大致翻了一下, 感觉内容很不错, 做ROS的同学推荐看一看. 另外, 这本书提到了怎么配置Eclipse作为ROS的IDE, 按照书上的步骤, 下述中第一部分的内容就出来了. 亲测好使, 所以记录下来和大家进行分享. 另外在ROS IDEs中的内容, 包含怎么导入catkin工作空间的方法, 之前也试过, 感觉不怎么好用. 配置到Eclipse中后, Eclipse会有很多错误提示, 但编译是没有问题的. 看到满篇的红线, 真的很让人抓狂!! 第二部分是在之前的工作中一直使用的办法, 解决了错误红线的问题, 可以编辑, 可以编译, 在命令行中也可以运行. 但是附加的工作量就是所有代码写好之后, 将要把代码拷贝到对应的catkin工作空间中. 所以有如下结论:

推荐使用第一种方式进行ROS开发环境配置, 可选使用第二种方式, 第三种方式是在rosbuild方式编译的选择. 而关于 ROS IDEs中catkin的环境配置, 建议直接不看了.

1. 目前最优解决方案

第三次更新内容
留个坑在这儿，切换系统之后配图加文字再进行说明。
仍然是在catkin工作目录下创建包

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在之前的工作中， 使用另一种方式， 也成功编译过ROS的代码。 事情是这样的， 代码分了两层， 第一层只依赖于Ubuntu， 我是直接在Eclipse里面新建工程， 完成第一层的工作。 第一层完成之后， 在第一层的基础上， 写了跟ROS相关的代码， 通过配置ROS路径以及各种库， 也成功运行了ROS节点。示例如下。

首先， 新建一个C++ Project， 创建文件gen_msg.h, 内容如下：

class GenMsg {
public:
  int getValue() {
    return ++val_;
  }
private:
  int val_;
};

再新建一个main.cpp, 内容如下：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/Int64.h>
#include "gen_msg.h"

int main(int arc, char* argv[]) {
  ros::init(arc, argv, "test_ros");
  ros::NodeHandle nh;
  GenMsg gen;
  ros::Rate rate(20);
  std_msgs::Int64 msg;

  ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::Int64>("/test_ros/Int64", 1);
  while (ros::ok()) {
    msg.data = gen.getValue();
    pub.publish(msg);
    rate.sleep();
  }

  ros::shutdown();
}

显然， #include <ros/ros.h>, 出现了黄线， 找不到这个头文件。 点击[Project] -> [Properties] -> [C/C++ Build] -> [Settings] -> [GCC C++ Compiler] -> [Inlucdes], 新增下列包含目录：

[GCC C++ Linker] -> [Libraries]中新增库路径以及需要链接的库， 按照上述代码中的需求， 只是链接下图所示的库就足够了。 若是用到了别的库， 那么再新增对应的库名称就好。

roscpp
rosconsole_backend_interface
rosconsole_log4cxx
cpp_common
xmlrpcpp
rostime
roscpp_serialization
rosconsole

点击[OK], 返回主界面， 又可以开开心心的编译了。