CANopen DS402 驱动电机运动控制与顺序功能图SFC设计方法

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#嵌入式硬件

于 2022-11-03 22:21:06 首次发布

本文详细介绍了总线型步进电机驱动器的工作原理及通信协议，包括RS-485Modbus/RTU、CANopen、EtherNET/IP等多种工业通信协议。此外还探讨了不同控制模式如轮廓位置控制模式、速度控制模式等，并提到了开源PLC项目Beremiz的应用。

总线型步进电机驱动器

总线型步进电机驱动器是一个总的概括，

物理总线	逻辑通信协议
RS-485	Modbus/RTU
CANbus	CANopen
Ethernet	EtherNET/IP
Ethernet	eSCL
工业以太网	PROFINET

其涉及基于RS-485的Modbus/RTU协议、基于CANbus 的 CANopen 协议、

基于 Ethernet 的 EtherNET/IP 协议、基于工业以太网技术的自动化总线 PROFINET协议，

以及基于Ethernet的eSCL协议等

写模式地址是6060H，读模式状态： 6061H
在这里插入图片描述

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1、Profile position mode (Profile 位置控制模式)轮廓位置控制模式
2、Velocity mode(速度控制模式)
3、Profile velocity mode(Profile 速度控制模式)
4、Torque profile mode(Profile 转矩控制模式)
6、Homing mode(原点复位位置控制模式)
7、Interpolated position mode (插补位置控制模式)
8、Cyclic synchronous position mode(Cyclic 位置控制模式)
9、Cyclic synchronous velocity mode(Cyclic 速度控制模式)
10、Cyclic synchronous torque mode(Cyclic 转矩控制模式)