CANopen--基于DS402协议的伺服电机原点回零模式实现

最新推荐文章于 2025-05-09 14:56:54 发布
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本文介绍了基于CANopen的DS402协议在伺服电机原点回零过程中的实现，详细阐述了回零方式、配置过程及关键参数设置，如回零速度、加速度。通过Copley驱动器和Maxon电机的例子，说明了如何利用CANopen配置原点回零，强调了驱动器不支持单位自动转换的特点。

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硬件：Copley 驱动器ACJ-055-18+Maxon DCX-35L电机

<转载请标明出处>

1、原点回零方式简介：

有几种原点回零方法，每种方法建立：原点参考（限位或原点开关转换或编码器索引脉冲）运动方向以及索引脉冲与限位器原点开关之间的关系。

clip_image001

图 1 回零过程图

 

原点回零模式用于寻找机械原点， 并定位机械原点与机械零点的位置关系。原点回零成后， 电机停止位置为机械原点（HomePosition）， 通过设置 607Ch， 可以设定机械原点与机械零点（ZeroPosition）的关系：

机械原点 = 机械零点 + 0x607C( home_offset )

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