机器人坐标系转换

最新推荐文章于 2025-10-21 16:55:22 发布

原创

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本文介绍了Halcon中坐标系转换的概念，特别是如何使用转换矩阵将坐标从c_5转换到c_1。同时阐述了相机标定的外参表示，即世界坐标系（标定板坐标系）相对于相机坐标系的位置和姿态。还讨论了手眼标定公式，用于描述相机到标定板坐标系的转换，并指出通过左乘转换矩阵可求得不同坐标系间点的坐标转换。

在halcon中c_1Hc_5描述的是坐标系从c_1如何转换到c_5，同时也描述了c_5坐标系在c_1坐标系中的位置和朝向。

上文中说明了如何将c_5坐标系中的点转换为c_1坐标系内的点的坐标，其算法是c_5坐标系内的坐标左乘以c_1到c_5坐标系的转换矩阵。

在halcon中hom_mat3d_translate为左乘，hom_mat3d_translate_local为右乘，较常用的是

结合相机坐标系和世界坐标系来说：

Exterior camera parameters:These 6 parameters describe the 3D pose, i.e., the position and orientation, of the world coordinate system relative to the camera coordinate system. For line scan cameras, the pose of the world coordinate system refers to the camera coordinate system of