占据栅格地图

原创 已于 2023-09-20 14:12:13 修改 · 838 阅读 · 0 ·
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#自动驾驶

于 2022-03-27 14:12:25 首次发布
本文详细介绍了占据栅格地图的基本原理及其构建方法。通过二值贝叶斯滤波的应用，实现对环境的精确映射。此外还涉及了三线性插值等技术细节。
地图结构 | 图解占据栅格地图原理(附Matlab建图实验)
FRIGIDWINTER的博客
09-11 6387
栅格地图广泛应用于机器人导航中，本文详细介绍栅格地图中邻域、坐标、序数等概念，推导占据地图的更新模型，并给出matlab仿真实现加深理解
【理论篇】二维占据栅格地图costmap生成方法及源码解析
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qq_35635374的博客
11-07 237
无人车&无人机导航合集本文先对占据栅格地图生成方法源码解析做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
机器人的地图——占据栅格地图
weixin_30617737的博客
08-23 1667
1. 机器人地图的分类 地图有很多种表示方式，例如，用经纬度标识地方的世界地图，城市的地铁图，校园指引图。 第一种我们称为尺度地图（Metric Map），每一个地点都可以用坐标来表示，比如北京在东经116°23′17''，北纬39°54′27''；第二种我们称为拓扑地图（Topological Map），每一个地点用一个点来表示，用边来连接相邻的点，即图论中的图（Graph），比如...
占据栅格地图的构建（内含数据）
09-24
SLAM中有关占据栅格地图的的表示方法和利用激光传感器构建占据栅格地图的方法
占据栅格地图（occupancy grid maps） -- 二值贝叶斯滤波应用
热门推荐
haishaoli的专栏
03-22 1万+
    其实，我想讲的关键点是二值状态的最优估计问题，而不仅仅是栅格地图。    Anyway，that is a good example.    机器人的地图表示方式有多种，如拓扑地图、特征地图、直接表征法、栅格地图等。其中，栅格地图应用广泛，方便用于机器人的导航规划中（我也比较喜欢）。以下地图就是栅格图表示（每一个像素可以认为是一个格子），图一是概率机器人书本中的例子，图二是国内某品牌扫地机...
珊格地图笔记
weixin_30886233的博客
07-04 1821
写在前面：这篇文章是Coursera上的课程（Robotics: Estimation and Learning），权当笔记，激光传感器的数据可以在课程内下载。这一周的内容比较简单，但十分实用。 在这片文章中，我们将会介绍： 机器人世界的几种地图； 占据栅格地图的表示方法与更新方法； 利用激光传感器数据构建占据栅格地图。 1. 机器人地图的分类 地图有很多种表示方式，...
占据栅格地图构建（Occupancy Grid Map）
lovely_yoshino的博客
04-12 4536
占据栅格地图构建（Occupancy Grid Map） 上一篇文章介绍了，移动机器人地图构建问题，主要以gmapping为例，讲解了地图构建的整个流程。看过前面文章的小伙伴肯定都知道，gmapping算法把SLAM问题分解成两个部分，定位问题和地图构建问题。而gmapping中的地图构建就是采用占据栅格地图构建算法实现的。 之前文章：https://blog.youkuaiyun.com/zhao_ke_xue/article/details/108944811 之前一直说地图构建问题是个简单问题，但它真的十分有用
精选资源
占据栅格地图构建，原理介绍+源码分享，2D激光雷达
07-08
占据栅格地图构建是移动机器人领域中的关键技术，它在2D激光SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，同时定位与建图）中扮演着至关重要的角色。本文将深入讲解占据栅格地图的基本原理，并结合源码分析，帮助...
精选资源
占据栅格地图构建分享.zip
04-12
本文将深入探讨“占据栅格地图构建”这一主题，这与Gmapping库密切相关，它是ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）中广泛使用的SLAM解决方案之一。 栅格地图是一种将环境离散化为二维网格的表示方式，每...
二维地图上对栅格数据集进行可视域分析
12-15
二维地图上对栅格数据集进行可视域分析,包括单点可视域分析，多点公共可视域分析，多点非公共可视域分析以及进度条的使用。
基于三维栅格地图的移动机器人路径规划
02-09
基于三维栅格地图的移动机器人路径规划，张彪，曹其新，面向移动机器人路径规划问题，研究了基于三维栅格地图的路径规划方法。首先使用装载三维激光扫描仪的移动机器人收集环境点云，将
Robot Operating System——占据栅格地图（occupancy grid map）
方亮的专栏
10-05 1927
nav_msgs::msg::OccupancyGrid 是 ROS 2 中的一个消息类型，用于表示占据栅格地图（occupancy grid map）。占据栅格地图是一种常用的环境表示方法，将环境划分为一系列栅格单元，每个单元包含一个值，表示该单元被占据的概率。OccupancyGrid 消息包含地图的元数据和实际的栅格数据。
概率机器人（Probability Robotics）笔记 Chapter 9: 占据栅格建图（Occupancy Grid Mapping）
DaqianC的博客
05-24 2869
1. 简介 前两章讲了定位的概率方法，是一个低维度感知问题，假设地图已知。 但有些情况地图未知，或者不准确。 因此建图可以让部署机器人更容易，也会让机器人更能适应环境变化。 建图是真正的自动机器人的核心竞争力之一。 建图难在： 假设空间巨大: 地图定义在连续空间上，因此无限高维度；即使离散化，维度也很高。 因此贝叶斯滤波的方法不好使。 建图是一个“鸡-蛋”问题: 有地图定位很容易，有定位建图也不...
栅格占用地图
weixin_46275484的博客
08-02 5979
文章目录1. 概率栅格地图基本情况2. 栅格占用概率更新方法2.1 Bayesian 方法2.2 栅格占用概率求解 1. 概率栅格地图基本情况 概率栅格法是一种近似描述，易于创建和维护，对某个栅格的感知信息可直接与环境中某个区域对应，机器人对所测得的障碍物具体形状不敏感，特别适于处理超声、激光测量数据。但当在大型环境中或栅格单元划分比较细时，栅格法计算量迅速增长，需要大量内存单元，使计算机的实时处理变得很困难。 基于栅格地图的环境地图模型通常建立在笛卡尔直角坐标系中：将机器人的初始位姿点定义为（0,0，
占用栅格地图(occupancy grid map)
zjf2543771964的博客
11-05 5562
机器人地图分类 尺度地图(metric map)：每一个地点都可以用坐标来表示，比如经纬度。 拓扑地图(topological map)：每一个地点用一个点来表示，用边来连接相邻的点，即图论中的图。 语义地图(semantic map)：每一个地点和道路都会用标签的集合来表示。 占用栅格地图(occupancy grid map) 在通常的尺度地图中，对于一个点，要么有障碍物，要么没有障碍物。...
《动手学ROS2》10.6导航地图概述
生活不止眼前的苟且
06-01 4338
《动手学ROS2》10.6导航地图概述 本系列教程作者：小鱼 公众号：鱼香ROS QQ交流群：139707339 教学视频地址：小鱼的B站 完整文档地址：鱼香ROS官网 版权声明：如非允许禁止转载与商业用途。 10.6导航地图概述 地图是对环境建模的结果，拥有地图，我们就可以在不进行任何测量的情况下来了解环境，从而完成一些比如路径规划的操作。 本节小鱼带你一起了解ROS2中地图的原理、常见格式及转换，加载方式、修改方式等基本操作。同时需要重点了解占据栅格地图（OccupancyGridMap）的概念。
Occupancy Grid Map(OGM:占用栅格地图)
m0_37931718的博客
07-18 4585
基本概率 TSDF: Truncated Signed Distance Function（截断的符号距离函数） Occupancy Grid Map(OGM:占用栅格地图): “free space”：用于planning 使用SLAM输出的位姿创建occupancy grid map OGM可用于路径规划(planning)和定位(localization) 又叫做根据已知的Pose建图(...
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