第六天：移植INS

一：任务描述：读取陀螺仪，磁力计数据，完成姿态解算任务的移植

1.找到官方例程：ins_task

2.将官方配好的Cube复制到自己的工程文件夹里，打开并生成对应代码。（这样确保Cube配置无误！！！）

PS；打开Cube后无需修改路径，Cube会自动根据所在文件夹的位置重新生成一次代码。

3.将例程的application和bsp和components三个文件夹（Cube生成的代码只是将对应的部分进行初始化而已，是没有对应读取传感器，解算陀螺仪等部分的代码的）添加到对应工程文件夹下并添加进Keil。

PS：在keil添加路径的时候不能只添加到大文件夹，比如components文件夹里包含了3个子文件夹，这3个子文件下才是对应的代码，那么添加path的时候不能只添加components这个文件夹的文件路径，而是要把包含了代码的文件夹添加进去。

4：在main.c,FreeRTOS.c等User的.c文件中进行对应修改（对照例程）。

PS；可以把User组里面的所有.c文件都用例程CV过去，就行了。

5：用debug或Monitor查看INS angle[3] {其中INS angle数组的3个元素对应C板所处空间中的三个角度} ，如果转动C板这三个数值有变化就说明移植成功了。