慧鱼——ROBO PRO（小白笔记

原创于 2025-11-22 18:32:10 发布 · 1.1k 阅读

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# 慧鱼板编程——ROBO PRO软件（小白笔记）

写在前面的话

我是一名大一生，正在通过软件手册学习ROBO PRO，考虑到手册的知识内容量大，故写下此小白笔记，以供参考，如果对你也有帮助，自然是更好，谢谢！

ROBO PRO也是比较古老的软件了，许多操作小白使用起来颇有不便，但也是熟能生巧罢！软件的操作是比较形象的（流程图），学习起来应该是比较容易上手的。

常用编程模块图形

在这里插入图片描述
右键相应的模块可以打开他的属性框↓，从而调整他的输入输出端口、输入输出模式、以及各种属性信息

比如说下方的电键
Digital input：
I1-8是对应板子上的八个端口，MxE是对应编码器的输入（见下文编码电机部分）
Interface/ Extension：
选择拓展板以及外接板
Sensor type：
传感器类型
Swap···：
可以选择1/0分支的顺序不变，也可以调换顺序

电键在按下时，电路接通，此时为1

在这里插入图片描述
可以选择速度1-8
控制顺时针运动（cw clockwise）还是逆时针运动（ccw counterclockwise）还是停止

等待输入

等待控制板的某个输入由一种特定的方式改变为一种特定的状态。
“等待输入”模块也可以由“分支”模块的组合来代替，但是等待导入模块更简单，更容易理解。
在这里插入图片描述

脉冲计数

在这里插入图片描述
很多慧鱼机器人模型都使用脉冲齿轮。这些齿轮每旋转一圈会触动四次开关。有了这些脉冲齿轮，你可以以一个精确的转数来驱动电机，而不是根据给定的时间。为了达到这一点，你需要计算齿轮的某个输入处的脉冲数。脉冲计数模块（见左图）就是用来等待用户定义的脉冲数。对于这种模块，同样地，你可以设定所计脉冲为 0-1，1-0 或者两者皆可的。脉冲齿轮通常等待双向的变化，这样用一个四齿脉冲轮达到了每转 8 个脉冲的精度。

循环计数

在这里插入图片描述
（将程序中的特定部分多次运行

循环计数模块有一个内部计数器。如果循环计数通过=1 入口进入，则计数器被置为 1。如果循环计数通过+1 入口进入，则计数器加上 1。根据计数器显示数值是否大于你先前设定的数值，循环计数分支将转到 Yes(Y)或 No(N)出口。因此，只有当循环次数与你先前设定的数值相等时，循环计数分支才会转到 Yes 出口。从另一方面来说，如果需要进一步的循环，循环计数分支将会转到 No 出口。作为一种判断模块，你也可以通过属性窗口将Yes 与 No 出口互换。

类似c中的for循环

级别 2&3:子程序控制subprograms & 变量

在这里插入图片描述
这是新增的左侧边栏。

子程序

你可以新建一个子程序，会出现一个窗口，在窗口内你可以输入子程序的名称和描述
在子程序状态栏上面会显示新的子程序。

任何时候，你都可以点击子程序栏上的程序名在主程序和子程序之间切换。在这里插入图片描述

出口同理。

事实上，这样的功能类似于c的函数，你将特定的功能封装到一个功能函数中，这样就可以在主函数中重复调用了。

在主函数中，你可以在Loaded programs 栏下的模块组窗口中找到它，还有你的程序名。如果你还没有保存过你的文件，则其文件名为 unnamed1。

带编码电机的电机控制

下图中，程序等待M2E （M2 Encoder M2编码器）变1（即M2完成了75次脉冲的计数），然后M2E停止。
M1E可以理解为上面的编码电机调用模块的一个返回值，当编码电机完成了上面的编码电机函数里咱设置的distance数值后给M1E返回一个1（M1E初值为0）。这个模块就相当于while（M1E）一直在等待M1E变成1。在线运行，也是没问题的哈。转1圈左右。
在这里插入图片描述
在这个过程中，程序可以进行别的操作，相当于M2编码器的输出变成了一个独立的事情