26、概率模型中的条件贝叶斯网络与结构化CPD

概率模型中的条件贝叶斯网络与结构化CPD

1. 条件贝叶斯网络概述

在概率模型中,除了之前提到的各种条件概率分布(CPD)的紧凑表示方法外,条件贝叶斯网络也是一种非常有用的紧凑表示条件概率分布的方式。以字母变量(Letter)的噪声或(noisy - or)CPD分解为例,我们使用贝叶斯网络来表示字母变量的内部模型,该网络包含变量的显式父变量以及原始网络中不存在的辅助变量,整个网络代表了字母变量的CPD。

条件贝叶斯网络(Conditional Bayesian Network)的定义如下:给定X时关于Y的条件贝叶斯网络B被定义为一个有向无环图G,其节点为X ∪ Y ∪ Z,其中X、Y、Z是不相交的集合。X中的变量称为输入,Y中的变量称为输出,Z中的变量称为封装变量。X中的变量在G中没有父节点,Z ∪ Y中的变量与一个条件概率分布相关联。该网络使用链式规则定义条件分布:
[P_B(Y, Z | X)=\prod_{X\in Y\cup Z}P(X | Pa_G(X))]
而(P_B(Y | X))被定义为(P_B(Y, Z | X))的边缘分布:
[P_B(Y | X)=\sum_{Z}P_B(Y, Z | X)]
条件随机场是该定义的无向类比。

2. 封装CPD及其优势

如果随机变量Y有k个父变量(X_1, \cdots, X_k),当CPD (P(Y | X_1, \cdots, X_k))使用关于Y给定(X_1, \cdots, X_k)的条件贝叶斯网络来表示时,它就是一个封装CPD(Encapsulated CPD)。

从某种程度上说,将变量Y的单个CPD表示为条件贝叶斯网络(B_Y)并没

内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性平滑性。文中还涉及多种先进算法仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化估计方法拓展研究思路。
由于没有直接动态贝叶斯网络模型结构图相关的引用内容,一般来说,动态贝叶斯网络(Dynamic Bayesian Network, DBN)是贝叶斯网络在时间序列上的扩展,用于处理随时间变化的变量之间的概率关系。 动态贝叶斯网络通常由初始网络和转移网络组成。初始网络描述了初始时刻变量之间的概率关系,转移网络描述了相邻时间片之间变量的状态转移。 一个简单的动态贝叶斯网络结构图可能包含以下元素: - **节点**:代表随机变量,例如在一个预测天气的动态贝叶斯网络中,节点可以是“温度”“湿度”“是否下雨”等。 - **有向边**:表示变量之间的依赖关系。例如,如果“湿度”影响“是否下雨”,那么就会有一条从“湿度”节点指向“是否下雨”节点的有向边。 - **时间片**:动态贝叶斯网络会在时间上展开,每个时间片对应一个特定的时刻。相邻时间片之间通过有向边连接,表示变量状态的转移。 以下是一个简单的Python代码示例,使用`pgmpy`库来构建一个简单的动态贝叶斯网络并可视化: ```python from pgmpy.models import DynamicBayesianNetwork from pgmpy.factors.discrete import TabularCPD from pgmpy.inference import DBNInference import networkx as nx import matplotlib.pyplot as plt # 定义动态贝叶斯网络结构 dbn = DynamicBayesianNetwork([(('A', 0), ('B', 0)), (('B', 0), ('C', 0)), (('A', 0), ('A', 1)), (('B', 0), ('B', 1)), (('C', 0), ('C', 1))]) # 定义初始时刻的条件概率分布(CPDcpd_a = TabularCPD(variable=('A', 0), variable_card=2, values=[[0.6], [0.4]]) cpd_b = TabularCPD(variable=('B', 0), variable_card=2, values=[[0.7, 0.3], [0.3, 0.7]], evidence=[('A', 0)], evidence_card=[2]) cpd_c = TabularCPD(variable=('C', 0), variable_card=2, values=[[0.8, 0.2], [0.2, 0.8]], evidence=[('B', 0)], evidence_card=[2]) # 定义转移时刻的条件概率分布(CPDcpd_a_to_a = TabularCPD(variable=('A', 1), variable_card=2, values=[[0.7, 0.3], [0.3, 0.7]], evidence=[('A', 0)], evidence_card=[2]) cpd_b_to_b = TabularCPD(variable=('B', 1), variable_card=2, values=[[0.8, 0.2], [0.2, 0.8]], evidence=[('B', 0)], evidence_card=[2]) cpd_c_to_c = TabularCPD(variable=('C', 1), variable_card=2, values=[[0.9, 0.1], [0.1, 0.9]], evidence=[('C', 0)], evidence_card=[2]) # 将CPD添加到动态贝叶斯网络中 dbn.add_cpds(cpd_a, cpd_b, cpd_c, cpd_a_to_a, cpd_b_to_b, cpd_c_to_c) # 可视化动态贝叶斯网络 pos = nx.spring_layout(dbn) nx.draw_networkx_nodes(dbn, pos) nx.draw_networkx_edges(dbn, pos) nx.draw_networkx_labels(dbn, pos) plt.title('Dynamic Bayesian Network') plt.show() ``` 这个代码示例构建了一个简单的动态贝叶斯网络,包含三个变量`A`、`B`、`C`,并展示了如何添加条件概率分布和可视化网络结构。
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