QX-A11亚克力智能小车，C51单片机实现红外避障，超声波避障，以及黑线循迹

拙劣大学生作业机器人程序设计，微型机器人与C51应用。

1.实现红外避障+走出一个完整的矩形：

先分析一下我们要做的任务，走出一个完整的矩形是大框架，然后在走这个矩形的路途中遇见障碍物实现避障功能。

很明显走出一个完整矩形的代码很容易：仅仅只需要调前进以及左转/右转的速度和时间就好了，当然这个根据每台车是不同的，需要同学们自行调节，代码如下

void main()
{	//切记keil5为原始C语言底层，所以不能直接unsigned int i = 0;
	unsigned int i; //这是会报错的，遵循先定义再赋值的原则
	while(1)
	{
		for(i = 0;i<4;i++)
		{
			forward(150,150);  //前进函数
			delay_ms(600);    //STC-ISP可生成延时函数
			left_run(100,100);  //左转函数
			delay_ms(100);     //100ms
		}
	}
}

如果我们要实现边走边红外避障那么将在延时600ms，以及100ms中检测+避障。所以就要把600ms分成60个10ms小部分这样就能实现每十毫秒检验一次，因为在延时过程中是不能实现检验的。通过看小车的电路图可知，当灯亮的时候（即有障碍）那么该P3^6或P3^7为低电平0

代码实现如下

void main()
{	//切记keil5为原始C语言底层，所以不能直接unsigned int i = 0;
	unsigned int i; //这是会报错的，遵循先定义再赋值的原则
	unsigned int j;
	while(1)
	{
		for(i=