36、分布式资源分配:多实例与单实例资源管理

分布式资源分配:多实例与单实例资源管理

1. 单资源多实例情况

1.1 资源调用与分配

在单资源存在多个实例的场景中,假设请求(tamp)分别对应资源的 3、1、2、5、1 个实例。那么,前三次调用可并发执行。第四次调用需等待任意三个资源实例被释放后才能执行。并且,很容易对算法进行修改,使进程 $p_i$ 能分别释放其持有的 $k_i$ 个资源实例。

1.2 算法消息成本

每次使用资源实例时,总会有 $(n - 1)$ 条请求消息。 NOT_USED() 消息的数量取决于系统状态,范围在 $(n - 1)$ 到 $2(n - 1)$ 之间。因此,每次使用一组资源实例的消息总数至少为 $2(n - 1)$,最多为 $3(n - 1)$。

1.3 算法证明

1.3.1 安全性证明
  • 引理 6 :设 $x_τ$ 为时间 $τ$ 时进程访问的资源实例数量。图 11.4 所示的算法保证 $\forall τ: x_τ ≤ M$。该证明基于以下三个断言:
    • 断言 C1 :$\forall i,j: used_by_i[j] ≥ 0$。所有局部变量 $used_by_i[j]$ 初始化为 0,进程 $p_i$ 调用 acquire_resource(k_i) 时会增加这些计数器,但每次增加后该断言仍成立。收到请求消息后,计数器可能减少并可设为 0,所以 $used_by_i[j]$ 不会为负。
    • 断言 C
本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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