spy14414的博客

之前想用自己的路径规划算法，就下载了moveit的源码，准备编译。还没编译之前发现原有的环境出了问题。发现ROS环境不全，比如运行rosrun，提示command not found: rosrun我准备重新安装，来修复环境：sudo apt-get install ros-kinetic-desktop结果报错：ros-kinetic-desktop-full依赖: ros-kinetic-simulators 但是它将不会被安装解决办法，先移除整个ROS，再重新安装：.

在一台新的电脑上，想要测试一下Basler 的TOF相机，安装好TOF的SDK之后（在这台电脑上我还装了pylon5），编译自己的程序发现出现下面的报错：Failed to load the producer file ProducerTOF.cti: /opt/pylon5/lib64/gentlproducer/gtl/ProducerTOF.cti: cannot open shared object file: No such file or directoryBaslerToF的包含目录

我用cmake编译经常遇到一个问题，今天在这里记录一下： undefined reference to symbol 'dlclose@@GLIBC_2.2.5'//lib/x86_64-linux-gnu/libdl.so.2: error adding symbols: DSO missing from command linecollect2: error: ld returned 1 exit status解决方法：加一个 -ldl，将下面这句话加在CMakeLists.txt里面

之前写了个项目的demo，windows平台下python实现的，由于效率问题，用了多进程，进程间的通讯是依赖于multiprocessing manager.前段时间，突然说要把项目移植到Liunx平台下，而且要用c++来实现。（我直接晕过去了，这和重写一遍有什么区别？遇到的第一个问题就是怎么解决进程间通信，百度之后决定使用共享内存。因为大家都说它的效率最快。我用的是shm，关于它的介绍有很多，我这里就不解释了。server.cpp ，往内存里写，int flag起到一个读写保护的作用，可

原理Ensenso SDK有介绍，这里是代码实现的简易版本。需要修改serial number ,我的是194224。使用方法：将halcon标定板固定在机械臂上，运行代码，移动机械臂，输入机械臂上标定板当前的姿态（重复次数大于5即可）成功的话，相机参数的link就已经被修改了，此时的坐标系统一为机械臂基座标系。有问题的话，可以加我QQ：1441405602#includ...

我的环境：Ubuntu16.04,ros kinetic安装含ROS的QT:sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/qt-libraries-xenialsudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppasudo apt-get update && sudo apt-get ins...

最近一个项目使用了Ensenso N35双目相机，由于需要使用ROS进行机械臂的路径规划，所以准备直接用ROS驱动相机，利用ROS-HALCON数据转换模块将点云处理成Halcon的HObjectModel3D对象，再进行3D物体的识别。环境：Ubuntu16.04 ,ROS kinetic, halcon18, EnsensoSDK2.3Ensenso相机的ROS驱动：http://wi...

获得当前机械臂六轴弧度，并修改：std::vector<double> group_variable_values;group->getCurrentState()->copyJointGroupPositions(group->getCurrentState()->getRobotModel()->getJointModelGroup(group...

2018.3Opencv鼠标响应（框选以及取点）:https://blog.youkuaiyun.com/zmdsjtu/article/details/54729448关于opencv2中鼠标响应操作:https://blog.youkuaiyun.com/NCHFGFB/article/details/51516030waitKey() 函数的作用:https://blog.csdn....

一：Python中没有类似c++中的Vector向量；用List实现：dict或tuple的listmovies=[{'id':1,'name':'a'},{'id':2,'name':'b'}]movies[0]['name']二：关于Vector向量（Vectors） 1.基本操作vector是向量类型，她是一种...

abb端socket通讯代码：MODULE connect_pc TASK PERS tooldata tool100:=[TRUE,[[0,0,0],[0,0.70711,0,0.70711]],[1.3,[0,0,150],[1,0,0,0],0,0,0]]; VAR robtarget P100:=[[1000,0,500],[1,0,0,0],[-1,0,-1,0],[...

将之前一次运动的目标点设置成下一次运动的起点：如果上一次的点是Pose:robot_state::RobotState start_state(*group.getCurrentState());const robot_state::JointModelGroup *joint_model_group =start_state.getJointMo...

之前说了，我在ROS上的代码是C++的，所以我希望在WinPC上用c++来连接ROS。（我这么用的原因是：我不知道如果语言不同产生的ROS节点能不能通信）ps:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes     这里说明了：   ROS客户端库允许使用不同编程语言编写的节点之间互相通信:  rospy = py...

识别带颜色的圆，首先需要先查询该颜色的HSV值，下图部分紫色归为红色了：比如红色：//红色的HSV值int low_H = 0，low_S = 123，low_V = 100; int High_H = 5，High_S = 255，High_V = 255;然后将图片从BGR转化成HSV，接着二值化：cvtColor（image，src，COLOR_BGR2HSV）; /...

我是用VS2013写的DLL，在python2.7里调用。项目在我和同事的电脑上都能跑，可在另一台工作电脑中出现Windows Error -529697949.在这台电脑中，写的简单用来找问题的DLL也能跑。于是工作陷入不断找问题排除问题的循环。/(ㄒoㄒ)/~~最后我在VS里调试了调用DLL的这个py文件：test.py参考了：https://blog.youkuaiyun.com/sagittarius...

如果有别的问题讨论，可以私信我。如果你看见的时候已经不是2018年，那我可能只剩下书面上的资料。看了三天ToF相机的文档和程序员指导书，搞懂了基础的数据结构和方法。数据结构：BufferParts向量用于存储图像数据，包含了PartInfo结构。Coord3D是一个包含3D坐标和一个flag的结构体，它可以通过查询来检查数据有效性typedef std::vector&lt;PartInfo&gt...