Ubuntu下使用ROS moveit 连接ABB机器人

环境：Ubuntu16.04+ROS-kinetic（ROSPC）  

          Windows10+RobotStudio6.07（ROBOTPC)

          我用了两台电脑，一台是WIN10用VMWare装了虚拟机ubuntu,另一台是WIN10。

          也可以只用一台电脑，只要内存够大，运行效果ok就可以，在这台电脑上Windows中用VMWare装虚拟机Ubuntu，然后在Windows中装Robot Studio6.07(现在是6.08了，6.0以上版本应该都ok，以下版本我没试过），在Ubuntu里装ROS（Ubuntu和ROS版本要对应，比如16.04对应kinetic版的ROS）。

         如果你用的是真实机器人，那就只需要ROSPC，因为机器人本身就是ROBOTPC。

        仿真用的是ABB irb2400,这是ROS官方支持的型号，不需要自己生成配置文件

         原理类的东西，这里不多说了。

一：安装ROS

参考官方维基：http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu

二：设置虚拟机网络（没用虚拟机的可以跳过这一步）

这一步的目的是固定ubuntu的IP地址，利用桥接模式，使它和主机在同一个子网下，我这里用的是以太网的ip,用无线局域网的应该也可以。

打开VMWare->编辑虚拟机设置->网络适配器->桥接模式:

编辑->虚拟网络编辑器->选择你要桥接到的网络，我选择的是我的以太网卡，把DHCP关掉：

进入ubuntu->编辑有线连接1->编辑

IPV4设置->方法：手动->然后添加一个地址和你的以太网（或无线局域网）在同一个网段即可，可用ipconfig在WIN10上查看

设置完成之后，断开重连，打开终端用ifconfig查看当前Ubuntu IP：

可以尝试一下ping你的ROBOTPC，如果成功就可以进行下一步。

注意：ROBOTPC得和ROSPC在同一个网段下。

三：在RobotStudio下仿真（用真实机器人的可以跳过这一步）

参考官方教程：http://wiki.ros.org/abb/Tutorials/RobotStudio

重要的是要加入616-1 PC-interface和623-1 MultiTasking选项

四：在机器人端配置rapid代码，运行ABB-server

参考官方教程：http://wiki.ros.org/abb/Tutorials

比较重要的是，socket设置的ip要改成ROBOTPC的ip.

五：在Ubuntu上下载abb配置包，用ROS调用：

先创建一个文件夹，叫 catkin_ws,作为工作区，底下要有src文件夹：

参考：http://wiki.ros.org/abb_experimental

   1 cd /path/to/catkin_ws/src
   2 
   3 # retrieve the latest development version of industrial_core. If you'd rather
   4 # use the latest released version, replace 'kinetic-devel' with 'kinetic'
   5 git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-industrial/industrial_core.git
   6 
   7 # retrieve the latest development version of abb and abb_experimental
   8 # NOTE: you MUST use the '-devel' version of abb
   9 git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-industrial/abb.git
  10 git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-industrial/abb_experimental.git
  11 
  12 cd /path/to/catkin_ws
  13 
  14 # checking dependencies
  15 rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic
  16 
  17 # building
  18 catkin_make
  19 
  20 # source this workspace (only if you don't have any others)
  21 source /path/to/catkin_ws/devel/setup.bash

在ROSPC能ping通ROBOTPC和ROBOTPC启动ABB server的前提下，

进入src中放abb_irb2400_moveit_config文件的文件夹（应该是cd /path/to/catkin_ws/src/abb),执行下一指令：

roslaunch abb_irb2400_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=false robot_ip:=192.168.249.100

设置的robot_ip就是ROBOTPC的IP地址。
如果成功的话在ROBOTPC端，就能看到connection提示，然后你在ROSPC弹出的rviz上进行操作，就可以控制ROBOTPC上仿真的机器人或者真实的机器人了。

祝顺利。