OpenNI2 和 OpenCV 结合的程序实例

最新推荐文章于 2025-05-08 14:11:14 发布

一叶一菩提~

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分类专栏：接口应用软件应用文章标签： OpenNI2 和 OpenCV 结合的程序实例

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开始之前，让我们自己开始再熟练熟练OpenNI 2的基本使用，主要包括以下几个步骤：
    1. 初始化OpenNI环境： openni::OpenNI::initialize();
    2. 声明并打开Device设备： openni::Device devAnyDevice; devAnyDevice.open( openni::ANY_DEVICE );
    3. 创建并打开深度数据流：openni::VideoStream streamDepth; streamDepth.create( devAnyDevice, openni::SENSOR_DEPTH ); streamDepth.start();
    4. 读取数据流信息并保存在VideoFrameRef中：openni::VideoFrameRef frameDepth;streamDepth.readFrame( &frameDepth );
    5. 获取深度（或颜色等）数据，开始我们自己的开发之旅： const openni::DepthPixel* pDepth = (const openni::DepthPixel*)frameDepth.getData();
    6. 当结束使用数据时，首先关闭、销毁数据流：streamDepth.destroy();
    7. 接着关闭设备： devAnyDevice.close();
    8. 最后关闭OpenNI：  openni::OpenNI::shutdown();
具体代码如下（环境配置在之前的博文中提及了，这里省去）

#include <iostream>
#include "OpenNI.h"

int main( int argc, char** argv )
{
    // 初始化OpenNI环境
    openni::OpenNI::initialize();

    // 声明并打开Device设备，我用的是Kinect。
    openni::Device devAnyDevice;
    devAnyDevice.open( openni::ANY_DEVICE );

    // 创建并打开深度数据流
    openni::VideoStream streamDepth;
    streamDepth.create( devAnyDevice, openni::SENSOR_DEPTH );
    streamDepth.start();

    // 同样的创建并打开彩色图像数据流
    openni::VideoStream streamColor;
    streamColor.create( devAnyDevice, openni::SENSOR_COLOR );
    streamColor.start();

    // 循环读取数据流信息并保存在VideoFrameRef中
    openni::VideoFrameRef frameDepth;
    openni::VideoFrameRef frameColor;
    for( int i = 0; i < 1000; ++ i )
    {
        // 读取数据流
        streamDepth.readFrame( &frameDepth );
        streamColor.readFrame( &frameColor );

        // 获取data array
        const openni::DepthPixel* pDepth