Ros2 qos自定义策略实现方式（c c++ python）

Ros2 qos简介

用于节点之前的数据通信，为了保证数据能够可靠和高校的传输。ROS2提供了一套非常丰富的服务质量(Quality of Service, QoS)策略

Ros2 qos 注意事项

发布器、订阅器、服务端和客户端可以指定Profile，且它们的每个实例都可以单独指定Profile，但不兼容的Profiles可能导致无法通信。

Qos策略

当前，QoS Profile提供了对以下QoS策略的设置：

(1)历史记录(History)

保留近期记录(Keep last)：缓存最多N条记录，可通过队列长度选项来配置。

保留所有记录(Keep all)：缓存所有记录，但受限于底层中间件可配置的最大资源。

(2)深度(Depth)

队列深度(Size of the queue)：只能与Keep last配合使用。

(3)可靠性(Reliability)

尽力的(Best effort)：尝试传输数据但不保证成功传输(当网络不稳定时可能丢失数据)。

可靠的(Reliable)：反复重传以保证数据成功传输。

(4)持续性(Durability)

局部瞬态(Transient local)：发布器为晚连接(late-joining)的订阅器保留数据。

易变态(Volatile)：不保留任何数据。

以上每个策略都有系统默认值。这个默认值就是底层中间件的默认值，由DDS供应商工具(如XML配置文件)定义。DDS本身提供了许多可配置的策略。这些策略与ROS1的特征相似，所以在ROS1中是可见的。之后可能会有更多的策略在ROS2中可见。

自定义Ros2 qos 策略

• c版

• 首先创建一个default_qos.h,添加自定义的策略

#ifndef RCL_ACTION__DEFAULT_QOS_H_
#define RCL_ACTION__DEFAULT_QOS_H_

#ifdef __cplusplus
extern "C"
{
   
   
#endif

#include "rmw/types.h"


static const rmw_qos_profile_t rcl_msg_qos_profile_status_default =
{
   
   
  RMW_QOS_POLICY_HISTORY_KEEP_LAST,
  10,
  RMW_QOS_POLICY_RELIABILITY_RELIABLE,
  RMW_QOS_POLICY_DURABILITY_TRANSIENT_LOCAL,
  RMW_QOS_DEADLINE_DEFAULT,
  RMW_QOS_LIFESPAN_DEFAULT,
  RMW_QOS_POLICY_LIVELINESS_SYSTEM_DEFAULT,
  RMW_QOS_LIVELINESS_LEASE_DURATION_DEFAULT,
  false
};

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif

• 第二步把定义好策略赋值到qos的结构体中

int start_msg(rcl_node_t* node, rclc_support_t* support)
{
   
   
  rcl_node_options_t node_ops = rcl_node_get_default_options();
  RCCHECK(rcl_node_init(node, "char_long_sequence_subscriber_rcl", "", &support->context, &node_ops))
  rcl_subscription_options_t subscription_ops = rcl_subscription_get_default_options();
  rcl_subscription_t subscription = rcl_get_zero_initialized_subscription();
  //设置配置好的qos策略
  subscription_ops.qos = rcl_msg_qos_profile_status_default;
  RCCHECK(rcl_subscription_init(&subscription, node