本文是ROS进阶学习系列的第三篇，主要介绍如何校准TurtleBot的线速度和角速度，确保实际速度与设定值一致。通过母机发送指令进行线速度和角速度的实测，并探讨如何根据这些速度来估算机器人位置。
ROS进阶学习手记 10 - 搭建自己的TurtleBot（3）- Velocity Calibration
上一篇我们分析了 rbx 书籍中，对于底板驱动相关的.launch文件，turtlebot_minimal_create.launch， 现在要实验一下相关的配置以后，速度值是否与设定值一致。
要用到的.launch 文件： turtlebot_minimal_create_me.launch ; 使用 rostopic pub 命令发布驱动指令。
运行命令行：
先把rbx包source一下：
$ cd ~/catkin_ws $ catkin_make $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
再在子机上（my_robot1）启动 底盘 驱动： (通过vi工具修改了子机上的tb_create_mobile_base.launch.xml文件)
$ roslaunch rbx1_bringup turtlebot_minimal_create.launch在校准之前，务必参考我博文：Using Create2(Roomba 620) as your turtlebot driving base.
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