自动驾驶汽车测试必看！快速读懂ADAS路测全过程

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本文针对自动驾驶汽车道路测试相关内容进行了梳理，仅供参考。

首先大家最想知道的应该就是公共道路测试的时候会用到哪些设备？硬件结构是什么样的？

以下展示了路测车载设备的拓扑结构：

1.一般采集那些数据？

①使用VX1000设备(如VX1135等)配套的上位机软件CANape通过CAN总线走以太网采集域控内部数据、各种总线数据(FlexRay、底盘、前雷达、角雷达等)以及参考摄像头等。

②视觉感知数据

视觉感知需要采集的数据包括WebSocket和原图数据，其中WebSocket通过ADCU的百兆网口接到工控机，直接用exe可执行软件来采集即可，原图通过ADCU的USB接口直接落盘到移动硬盘。

③融合数据

通过ADCU的千兆网口使用WireShark采集pcap数据。

2.每日反馈哪些数据结果？

①记录当天跑的地点

②行驶有效里程

④各个功能正出发/误触发次数（FCW/AEB/FCTA/RCTA/TSI）

3.路测车辆有多少？每日目标里程是多少？总里程多少？人员配比是什么样的？路线如何安排？

此类问题没有一个标准答案，每家公司都有自己的规划考量。

测试车辆少则三五台，多的十几台也有，每天目标里程也不固定，如果道路类型只只涉及城区及国道场景，一天平均速度在30-40kph之间，一天按照7h耗时来算大概是200-300km/天，而如果有较多的高速场景，同样的时间一天里程大概有400km左右，总里程方面按照各个功能在行业内普遍的技术要求，少则两三万公里，多则十几二十万公里，如AEB的技术要求为误触发≤1次/10Wkm，FCW误触发要求≤1次/2000km等；

人员配比通常为每辆车配备1名测试工程师+1名司机（出于成本方面考量，司机通常为外聘驾驶员而非公司内部工程师），另外如上述拓扑图所示，通常还会采集感知相关数据，也可能会有1名供应商的工程师跟车；

路线安排各个公司也各不相同，通常是现在城区跑，在保证功能相对稳定没有太多误触发后再去跑全国路线（例如有三台车，划分南北西三条路线，往南一路跑到广东的广州深圳一带，往北跑到北京周边的河北一带，往西跑到重庆成都一带，每辆车分配有几名测试工程师，每人轮流跑N天轮换）。

4.路测涉及哪些ADAS功能？测试场景通常有哪些？

ADAS一些主流功能基本都会涉及，如FCW、AEB、TSI、ACC、LCC、RCTA、FCTA、HWA，甚至是NOA类功能；

测试场景通常会划定一些常见的容易误触发的场景，如AEB/FCW的限高杆、金属护栏、行人/两轮车横穿、上下坡，ACC的跟车(各种异型车)、LCC是否会向一侧偏移无法居中以及HWA在弯道是否会偏离车道,以及TSI是否漏识别/误识别(如匝道限速漏识别，无中生有，限重识别成限速等)。

5.路测过程中遇到bug是如何处理的？

在采集ADCU内部数据时会先在CANape工程中通过快捷键的方式设置断点，在路测过程中如果遇到功能误触发，通过已定义的快捷键（如空格键、回车键等）来采集按下快捷键前后各多少秒内的数据，使采集生成的logwebsocket等作为log建立问题单。

6.总结

自动驾驶汽车的ADAS功能在交付之前，需通过大里程的公共道路测试来验证系统是否满足功能要求、安全要求和可靠要求。

因此公共道路测试作为ADAS的最后一道屏障，虽然需要花费大量的人力、物力及时间，但其保证了交付给普通消费者手上的车辆在行驶中不会发生一些基本的功能误触，这也是各个厂家必须要经历的。

只有通过大量的重复性试验、极端环境下的稳定性试验，才能够最大程度降低交付给消费者时所面临的安全风险，保障测试主体和其他交通参与者的安全。

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