机器人路径规划和避障算法matlab仿真,分别对比贪婪搜索,最安全距离,RPM以及RRT四种算法

FANUC机器人的防干涉区域设置方法(嵌入式)及源代码 通过设置防干涉区域,FANUC机器人可以在工作时避免与其他对象或结构物发生干涉。上述提供的嵌入式源代码示例演示了如何使用FANUC机器人控制器的编程接口来定义和设置防干涉区域。通过设置防干涉区域,可以确保机器人在工作时不会与其他对象或结构物相撞。本文将介绍FANUC机器人的防干涉区域设置方法,并提供相应的嵌入式源代码示例。在设置防干涉区域之前,首先需要确定机器人的工作空间范围和可能发生干涉的对象或结构物的位置。使用FANUC机器人控制器提供的编程接口,可以定义防干涉区域。的防干涉区域对象,并使用。 阅读详情

目录

1.程序功能描述

2.测试软件版本以及运行结果展示

3.核心程序

4.本算法原理

4.1贪婪搜索算法原理

4.2最安全距离算法原理

4.3RPM 算法原理

4.4 RRT 算法原理

5.完整程序


1.程序功能描述

       机器人路径规划和避障算法matlab仿真,分别对比贪婪搜索,最安全距离,RPM以及RRT四种算法。仿真输出地图以及四种算法的路线规划结果。

2.测试软件版本以及运行结果展示

MATLAB2022A版本运行

贪婪搜索

最安全距离

RPM

RRT

3.核心程序

.........................................................
%开始贪心算法搜索,
while ~max(ismember(S1,Ends))&&~isempty(S1)
    for jj=1:length(path3)
        if ~isinf(path1(jj))
            if ~max([S1;S4]==path3(jj))
                MAPpoint{path3(jj)}=Paths(jj);
                 S1 = [S1; path3(jj)];
                 S2 = [S2; path1(jj)];
                 S3 = [S3; path2(jj)];
            elseif max(S1==path3(jj))
                i=find(S1==path3(jj));
                if S2(i)>path1(jj)
                    S2(i)=path1(jj);
                    S3(i)=path2(jj);
                    MAPpoint{S1(i)}=Paths(jj);
                end
            else i=find(S4==path3(jj));
                if S5(i)>path1(jj)
                   S5(i)=path1(jj);
                   MAPpoint{S4(i)}=Paths(jj);  
                end
            end
        end
    end
    if isempty(S1)
        break;
    end
end

Pathss=func_check(Ends,MAPpoint);
 
figure(1);
plot(Pathss(:,1)+0.5,Pathss(:,2)+0.5-(W-H)/K,'color',[0 1 0],'LineWidth',2);
title('贪婪算法');
X=Pathss(:,1)+0.5;
Y=Pathss(:,2)+0.5-(W-H)/K;
%输出长度
d=0;
for i = 1:length(X)-1
    d = d+K*sqrt((X(i)-X(i+1))^2 + (Y(i)-Y(i+1))^2);
end
d
16_0073m

4.本算法原理

4.1贪婪搜索算法原理

       贪婪搜索算法是一种启发式搜索算法。它在路径规划过程中,每一步都选择当前看起来最优的节点进行扩展,而不考虑整体的最优解。其核心是基于一个启发式函数来评估每个节点的吸引力,选择最有希望的节点作为下一步探索的方向。

       这种算法的优点是简单快速,能够快速地朝着目标方向进行搜索。但是,它可能会陷入局部最优解。例如,在存在障碍物的环境中,它可能会沿着一条看似直接通向目标但实际上被障碍物阻挡的路径前进,而错过其他可能更好的路径。

4.2最安全距离算法原理

        最安全距离算法的重点在于保证机器人与障碍物之间保持足够的安全距离,以此来避免碰撞。它主要是基于机器人和障碍物的几何位置关系来进行路径规划和避障。

       这种算法的优点是能够有效地避免碰撞,保障机器人的安全运行,但它可能需要频繁地计算距离,计算成本较高,并且在复杂环境中,可能会因为过度保守而导致路径效率不高。

4.3RPM 算法原理

       RPM 算法主要用于点云配准等领域,在机器人路径规划和避障中可用于环境感知和地图构建阶段。它的目标是找到一个最优的变换(如平移、旋转等),使得两个点云集合能够最佳匹配。

       RPM 算法的优点是能够在存在噪声和部分重叠的点云情况下,较好地找到点云之间的匹配关系,从而为机器人的环境感知和地图更新提供准确的信息,但它的计算复杂度较高,尤其是在大规模点云数据处理时。

4.4 RRT 算法原理

       RRT 算法是一种基于随机采样的路径规划算法,它通过在机器人的工作空间中快速构建一棵搜索树来寻找从起始点到目标点的路径。该算法能够有效地探索高维空间中的复杂环境,并且具有较好的实时性。

       RRT 算法的优点是能够快速探索空间,适用于复杂环境和高维空间,但它找到的路径可能不是最优路径,并且其性能受随机采样的影响。

5.完整程序

VVV

STM32F103C8T6 驱动2位共阳数码管(基于 74HC595 和 PNP 三极管) 整体设计思路是通过 STM32F103C8T6 控制 74HC595 和 PNP 三极管,实现共阳数码管的显示功能。最初的电路设计中,三极管发射极接 5V 电源,这导致了数码管两位显示相同数字的问题。数码管能够稳定显示 0-99的数字。 阅读详情

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B. Palm", title = "Prediction as a candidate for learning deep hierarchical models of data", year = "2012",}```Contact: rasmusbergpalm at gmail dot comDirectories included in the toolbox-----------------------------------`NN/` - A library for Feedforward Backpropagation Neural Networks`CNN/` - A library for Convolutional Neural Networks`DBN/` - A library for Deep Belief Networks`SAE/` - A library for Stacked Auto-Encoders`CAE/` - A library for Convolutional Auto-Encoders`util/` - Utility functions used by the libraries`data/` - Data used by the examples`tests/` - unit tests to verify toolbox is workingFor references on each library check REFS.mdSetup-----1. Download.2. addpath(genpath('DeepLearnToolbox'));Example: Deep Belief Network---------------------```matlabfunction test_example_DBNload mnist_uint8;train_x = double(train_x) / 255;test_x = double(test_x) / 255;train_y = double(train_y);test_y = double(test_y);%% ex1 train a 100 hidden unit RBM and visualize its weightsrand('state',0)dbn.sizes = [100];opts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;opts.momentum = 0;opts.alpha = 1;dbn = dbnsetup(dbn, train_x, opts);dbn = dbntrain(dbn, train_x, opts);figure; visualize(dbn.rbm{1}.W'); % Visualize the RBM weights%% ex2 train a 100-100 hidden unit DBN and use its weights to initialize a NNrand('state',0)%train dbndbn.sizes = [100 100];opts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;opts.momentum = 0;opts.alpha = 1;dbn = dbnsetup(dbn, train_x, opts);dbn = dbntrain(dbn, train_x, opts);%unfold dbn to nnnn = dbnunfoldtonn(dbn, 10);nn.activation_function = 'sigm';%train nnopts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;nn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.10, 'Too big error');```Example: Stacked Auto-Encoders---------------------```matlabfunction test_example_SAEload mnist_uint8;train_x = double(train_x)/255;test_x = double(test_x)/255;train_y = double(train_y);test_y = double(test_y);%% ex1 train a 100 hidden unit SDAE and use it to initialize a FFNN% Setup and train a stacked denoising autoencoder (SDAE)rand('state',0)sae = saesetup([784 100]);sae.ae{1}.activation_function = 'sigm';sae.ae{1}.learningRate = 1;sae.ae{1}.inputZeroMaskedFraction = 0.5;opts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;sae = saetrain(sae, train_x, opts);visualize(sae.ae{1}.W{1}(:,2:end)')% Use the SDAE to initialize a FFNNnn = nnsetup([784 100 10]);nn.activation_function = 'sigm';nn.learningRate = 1;nn.W{1} = sae.ae{1}.W{1};% Train the FFNNopts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;nn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.16, 'Too big error');```Example: Convolutional Neural Nets---------------------```matlabfunction test_example_CNNload mnist_uint8;train_x = double(reshape(train_x',28,28,60000))/255;test_x = double(reshape(test_x',28,28,10000))/255;train_y = double(train_y');test_y = double(test_y');%% ex1 Train a 6c-2s-12c-2s Convolutional neural network %will run 1 epoch in about 200 second and get around 11% error. %With 100 epochs you'll get around 1.2% errorrand('state',0)cnn.layers = { struct('type', 'i') %input layer struct('type', 'c', 'outputmaps', 6, 'kernelsize', 5) %convolution layer struct('type', 's', 'scale', 2) %sub sampling layer struct('type', 'c', 'outputmaps', 12, 'kernelsize', 5) %convolution layer struct('type', 's', 'scale', 2) %subsampling layer};cnn = cnnsetup(cnn, train_x, train_y);opts.alpha = 1;opts.batchsize = 50;opts.numepochs = 1;cnn = cnntrain(cnn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = cnntest(cnn, test_x, test_y);%plot mean squared errorfigure; plot(cnn.rL);assert(er<0.12, 'Too big error');```Example: Neural Networks---------------------```matlabfunction test_example_NNload mnist_uint8;train_x = double(train_x) / 255;test_x = double(test_x) / 255;train_y = double(train_y);test_y = double(test_y);% normalize[train_x, mu, sigma] = zscore(train_x);test_x = normalize(test_x, mu, sigma);%% ex1 vanilla neural netrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);opts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samples[nn, L] = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.08, 'Too big error');%% ex2 neural net with L2 weight decayrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);nn.weightPenaltyL2 = 1e-4; % L2 weight decayopts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samplesnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex3 neural net with dropoutrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);nn.dropoutFraction = 0.5; % Dropout fraction opts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samplesnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex4 neural net with sigmoid activation functionrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);nn.activation_function = 'sigm'; % Sigmoid activation functionnn.learningRate = 1; % Sigm require a lower learning rateopts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samplesnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex5 plotting functionalityrand('state',0)nn = nnsetup([784 20 10]);opts.numepochs = 5; % Number of full sweeps through datann.output = 'softmax'; % use softmax outputopts.batchsize = 1000; % Take a mean gradient step over this many samplesopts.plot = 1; % enable plottingnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex6 neural net with sigmoid activation and plotting of validation and training error% split training data into training and validation datavx = train_x(1:10000,:);tx = train_x(10001:end,:);vy = train_y(1:10000,:);ty = train_y(10001:end,:);rand('state',0)nn = nnsetup([784 20 10]); nn.output = 'softmax'; % use softmax outputopts.numepochs = 5; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 1000; % Take a mean gradient step over this many samplesopts.plot = 1; % enable plottingnn = nntrain(nn, tx, ty, opts, vx, vy); % nntrain takes validation set as last two arguments (optionally)[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');```[![Bitdeli Badge](https://d2weczhvl823v0.cloudfront.net/rasmusbergpalm/deeplearntoolbox/trend.png)](https://bitdeli.com/free "Bitdeli Badge")

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xyphf的博客 778

用于医疗的磁驱动柔性微机器人研究进展!

磁驱动柔性微机器人已从“能动的小软虫”走向器官适配、诊疗一体、可释药可成像的原型系统,下一步竞争焦点是体内闭环控制、材料长期安全性与临床级系统集成。你想先深入哪条技术线:磁化编程制造、体内闭环控制,还是具体器官(脑/胃/心/血管)应用?

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