STM32F103进行MPU6050姿态解算源码/eMPL库手把手移植/STM32手把手实现eMPL姿态解算库的移植

目录

这是官方的原版eMPL文件

inv_mpu.c修改

1、增加定义和声明

2、注释和函数接口修改

3、注释

4、printf 换成自己的打印输出函数即可

5、初始化函数修改 去掉形参

inv_mpu.h  修改

1、从inv_mpu.c复制定义过来

inv_mpu_dmp_motion_driver.c 和.h 修改

1、增加

2、注释和替换

3、增加函数

4、把后两个函数加在头文件中

修改MPU6050.c

1、加头文件

2、增加宏定义和部分变量

3、增加连续地址写

4、增加连续地址读

5、增加 MPU6050_DMPInit()初始化函数

6、MPU6050_ReadDMP

编译后的报错解决

1、注释

2、删除 static

​编辑

3、如果出现这个关于报错，

定时器的配置，一般20Hz就可以，根据自己的需求调整吧

主函数及相关变量的定义

效果：

F130C8T6工程源码

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这是官方的原版eMPL文件

通过网盘分享的文件：eMPL
链接: https://pan.baidu.com/s/1BpWmEqj30FbpkVhOWylSrA?pwd=jvif 提取码: jvif 
--来自百度网盘超级会员v5的分享

inv_mpu.c修改

1、增加定义和声明

#include "MPU6050.h"
#include "Delay.h"
#include "Serial.h" // 替换成自己的有串口的文件

#define MPU6050                        //定义我们使用的传感器为MPU6050
#define MOTION_DRIVER_TARGET_MSP430    //定义驱动部分，采用MSP430驱动（移植到STM32F1）

2、注释和函数接口修改

新写的mget_ms函数放在.c文件后面，并在.h头文件中声明

void mget_ms(unsigned long *time)
{

}

void mget_ms(unsigned long *time);

3、注释

4、printf 换成自己的打印输出函数即可

5、初始化函数修改 去掉形参

mpu_init

头文件也记得修改

原函数中的这个报错注释掉

inv_mpu.h  修改

1、从inv_mpu.c复制定义过来

#define MOTION_DRIVER_TARGET_MSP430    //定义驱动部分，采用MSP430驱动（移植到STM32F1）

inv_mpu_dmp_motion_driver.c 和.h 修改

1、增加

#include "Delay.h"
#include "stdio.h"

2、注释和替换

3、增加函数

/*add by yourself*/
 /*-------------------------------------------------------------------*/
 /* These next two functions converts the orientation matrix (see
 * gyro_orientation) to a scalar repre