FREERTOS_任务通知——使用

！今天学习了吗

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原创 2025-12-02 21:32:12 459 阅读 AI 写同款· GEO 优化 ›

FreeRtos的使用教程 RTOS实时操作系统, (Real Time Operating System), 指的是当外界事件发生时, 能够有够快的响应速度,调度一切可利用的资源, 控制实时任务协调一致的运行。阅读详情

一、特点

二、使用流程（无 “创建” 步骤，直接用任务句柄）

1. 前置准备(已经有一个可以run的任务，下面这些得有)

四、接收和发送加一个简单的校验，这里以LED为例：

1、main外的：

2、我有创建的两个任务：

任务1、

任务2、这个函数读取不同的按键来发不同的任务通知

一、特点

无需创建独立句柄：通过任务句柄直接发送 / 接收通知，省内存；
32 位通知内容：可存储命令、参数、状态等（灵活传递少量数据）；
支持多模式：覆盖、叠加、置位等，适配不同场景；
替代简单队列 / 信号量：适合 “任务→任务” 的一对一 / 一对多通信。

二、使用流程（无 “创建” 步骤，直接用任务句柄）

1. 前置准备(已经有一个可以run的任务，下面这些得有)

包含头文件

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h" // 任务通知API在task.h中声明

定义接收任务的句柄

TaskHandle_t xRecvTaskHandle = NULL; // 接收通知的任务句柄

2. 创建发送 / 接收任务

通过xTaskCreate()创建两个任务（发送方和接收方），并保存接收任务的句柄：

// 创建接收任务（保存句柄）
xTaskCreate(RecvTask, "RecvTask", 128, NULL, 1, &xRecvTaskHandle);
// 创建发送任务
xTaskCreate(SendTask, "SendTask", 128, NULL, 2, NULL);

三、基本使用（核心 API 与操作）

1. 发送通知（发送任务调用）

在任务中：用xTaskNotify()发送 32 位通知内容,关键是指定 “接收任务句柄” 和 “通知模式”：

uint32_t ulNotifyValue = 0x12345678; // 32位通知内容（可存命令+参数）

// 发送通知（核心函数）
xTaskNotify(
  xRecvTaskHandle,        // 接收通知的任务句柄（必须有效）
  ulNotifyValue,          // 要发送的32位内容
  eSetValueWithOverwrite  // 通知模式（常用3种，见下表）
);

常用的通知模式：

模式	作用	适用场景
`eSetValueWithOverwrite`	新通知覆盖旧通知（仅保留最新值）	传递实时参数（如闪烁频率）
`eSetValueWithoutOverwrite`	旧通知未处理则不覆盖（防止丢失）	传递事件（如按键触发）
`eSetBits`	按位叠加（仅置 1 对应位，不清除其他位）	多事件标记（如多个按键）

2. 接收通知（接收任务调用）

在任务中：用xTaskNotifyWait()等待并接收通知,可设置 “阻塞超时” 和 “位操作”：

参数定义放任务起始：

uint32_t ulRecvValue; // 存储接收的32位通知内容
BaseType_t xResult;   // 接收结果（pdPASS=成功）

接收的代码：

// 接收通知（核心函数）
xResult = xTaskNotifyWait(
  0xFFFFFFFFU,        // 接收后要清除的位（0xFFFFFFFF=清除所有位）
  0xFFFFFFFFU,        // 接收时要保留的位（0xFFFFFFFF=保留所有位）
  &ulRecvValue,       // 存储接收内容的指针
  portMAX_DELAY       // 阻塞超时时间（0=非阻塞，portMAX_DELAY=永久等待）
);

// 处理通知
if(xResult == pdPASS) {
  // 解析ulRecvValue（如命令+参数分离）
  uint16_t cmd = (ulRecvValue >> 16) & 0xFFFF; // 高16位为命令
  uint16_t param = ulRecvValue & 0xFFFF;       // 低16位为参数
}

四、接收和发送加一个简单的校验，这里以LED为例：

通过位运算检查高 16 位的 “命令标识”：

为什么用高 16 位做命令？

避免参数值和命令冲突（比如参数最大是 65535，不会影响高 16 位）；

为什么用固定命令值？

唯一标识通知的用途（比如后续扩展CMD_SET_COLOR控制 LED 颜色，也用高 16 位区分）。

1、main外的：

// 任务通知内容定义（用32位值传递：高16位标识命令，低16位传递参数）
#define CMD_SET_DELAY       0x00010000U // 命令：设置LED延时
#define GET_DELAY_PARAM(x)  (x & 0xFFFFU) // 提取低16位的延时参数

2、我有创建的两个任务：

//外：
osThreadId_t LED_TaskHandle;
const osThreadAttr_t LED_Task_attributes = {
  .name = "LED_Task",
  .stack_size = 128 * 4,
  .priority = (osPriority_t) osPriorityBelowNormal7,
};

osThreadId_t KEY_TaskHandle;
const osThreadAttr_t KEY_Task_attributes = {
  .name = "KEY_Task",
  .stack_size = 128 * 4,
  .priority = (osPriority_t) osPriorityNormal,
};
void Start_LED_Task(void *argument);
void Start_KEY_Task(void *argument);


//内：
LED_TaskHandle = osThreadNew(Start_LED_Task, NULL, &LED_Task_attributes);
KEY_TaskHandle = osThreadNew(Start_KEY_Task, NULL, &KEY_Task_attributes);

任务1、

void Start_LED_Task(void *argument)
{
  uint32_t ulNotificationValue; // 接收的通知内容
  uint16_t current_delay = 500U; // 默认500ms闪烁
  BaseType_t xResult;

  // 初始状态：确保LED是熄灭的（可选，根据硬件调整）
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_RESET);
  for(;;)
  { //HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_10);
    /* 核心修改：用 xTaskNotifyWait 替代 xTaskNotifyWaitIndexed（基础API） */
    xResult = xTaskNotifyWait(
      0xFFFFFFFFU,        // 接收后清除所有位（清空通知）
      0xFFFFFFFFU,        // 保留所有位（完整接收32位内容）
      &ulNotificationValue, // 存储通知内容
      0  //portMAX_DELAY       // 永久等待通知
    );

    /* 收到通知后解析处理 */
    if(xResult == pdPASS)
    {
      // 判断是否是“设置延时”命令
      if((ulNotificationValue & 0xFFFF0000U) == CMD_SET_DELAY)
      {
        current_delay = GET_DELAY_PARAM(ulNotificationValue); // 更新延时
      }
    }

    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC, GPIO_PIN_13);
    vTaskDelay(current_delay); // ѓʱ500ms
  }
}

任务2、这个函数读取不同的按键来发不同的任务通知

    case 1:
		// 构造通知：命令 + 延时参数
        ulNotificationValue = CMD_SET_DELAY | 200U;
        // 核心修改：用 xTaskNotify 替代 xTaskNotifyGiveIndexed（基础API，无索引）
        //             接收通知的任务句柄、通知内容、覆盖模式：新通知替换旧通知
        xTaskNotify(LED_TaskHandle, ulNotificationValue,eSetValueWithOverwrite);        
        ); 
    break;

    case 2:
		ulNotificationValue = CMD_SET_DELAY | 800U;
        xTaskNotify(LED_TaskHandle, ulNotificationValue, eSetValueWithOverwrite);
    break;

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