23、废墟搜救机器人与文本问答机器人技术解析

废墟搜救机器人与文本问答机器人技术解析

废墟搜救机器人的模糊控制器设计与仿真

模糊控制器的分析与设计

在崎岖环境中，废墟搜救机器人的模糊控制器起着关键作用。其主要任务是根据机器人运动环境的颠簸程度来控制机器人的运动速度，协调机器人运动速度与环境颠簸程度，提高机器人在世界坐标系中半个机器人长度距离内自主运动决策的有效数据量，减少自主运动决策误差，避免决策错误，并兼顾搜救工作效率。

输入与输出变量

• 输入变量 ：模糊控制器的输入变量是有效采样率，系统将机器人距离传感器测量数据的有效采样率作为表征崎岖环境颠簸程度的参数。测量数据的有效采样率越小，环境颠簸程度越高。根据人类活动经验，颠簸环境的颠簸程度分为五类：无颠簸、轻度颠簸、中度颠簸、高度颠簸和极端颠簸，输入变量的模糊子集为 {BN, BS, BM, BH, BE}。
• 输出变量 ：控制目标是基于颠簸环境的颠簸程度控制机器人的运动速度，以降低机器人决策错误的可能性。因此，输出变量是机器人的运动速度，分为五类：慢速、低速、中速、高速和极高速，输出变量模糊子集为 {VS, VL, VM, VH, VE}。

颠簸程度分类	输入变量模糊子集	运动速度分类	输出变量模糊子集
无颠簸	BN