20、废墟搜索救援机器人：硬件与控制系统解析

废墟搜索救援机器人：硬件与控制系统解析

在灾难救援场景中，废墟搜索救援机器人发挥着至关重要的作用。它能够深入人类难以抵达的废墟内部，获取环境信息并探测幸存者生命迹象，成为人类救援行动的有力延伸。本文将详细介绍废墟搜索救援机器人的硬件系统和控制系统。

废墟搜索救援机器人硬件系统

废墟搜索救援机器人的硬件系统主要由机器人本体硬件、运动执行器硬件、传感系统硬件以及各种生命探测设备硬件系统构成。

• 机器人本体硬件 ：虽然其运动方式分为轮式和履带式等不同类型，但机器人的本体硬件结构具有相似性。
• 运动执行器硬件 ：包含电动和气动等方式。
• 传感系统硬件 ：涵盖距离传感设备、声音传感设备、图像传感设备等。
• 生命探测设备硬件 ：由于工作原理不同，机器人搭载的各类生命探测设备的硬件组成差异较大。

为了更清晰地说明废墟搜索救援机器人的典型系统组件和运动学模型，我们以可变形搜索救援机器人系统为例进行详细介绍。

可变形搜索救援机器人硬件系统

可变形废墟搜索救援机器人由中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室研发。它可以配备摄像头、拾音器等设备来获取废墟内部的环境信息，还能搭载专业的生命探测器来检测废墟内幸存者的生命迹象。

• 硬件组成与特点
  可变形搜索救援机器人是一种具有高度机动性和可变配置的机器人，能够通过改变