ubuntu开机自动运行脚本程序

ubuntu开机自动运行脚本程序

终端中输入gnome-session-properties打开Ubuntu开机首选项管理，如图所示

添加选项中选择需要开机自动运行的脚本，之后，在command选项中添加：
sh /home/nvidia/autorun.sh

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本次主要是为了在NX模块上开机自动运行脚本，以实现启动：
dji_osdk_ros主节点、大疆camera节点、livox_lidar节点、rosbag record功能。

1、自启动脚本：autosave.sh的内容如下：

#!/usr/bin/env bash
sleep 10    //********sleep的时间需要开机测试的时候根据实际进行修改********
gnome-terminal -t "launch_dji" -x bash -c "cd /home/foia/ws_djiCamera;source devel/setup.bash;cd /home/foia/bagfiles;sh ./launch_dji.sh;exec bash"
sleep 10
gnome-terminal -t "run_camera" -x bash -c "cd /home/foia/ws_djiCamera;source devel/setup.bash;cd /home/foia/bagfiles;sh ./run_camera.sh;exec bash"
sleep 10
gnome-terminal -t "launch_lidar" -x bash -c "cd /home/foia/ws_livox;source devel/setup.bash;cd /home/foia/bagfiles;sh ./launch_lidar.sh;exec bash"
sleep 10
gnome-terminal -t "rosbag_record" -x bash -c "source /opt/ros/melodic/setup.bash;cd /home/foia/bagfiles;sh ./rosbag_record.sh;exec bash"

【注解】：
-t：终端的标题；
-x：后面的为要在打开的终端中执行的脚本，根据需要自己修改就行了。
最后的exec bash;是让打开的终端在执行完脚本后不关闭。

1.1、dji主节点的启动脚本launch_dji.sh内容如下：

#!/usr/bin/env bash
roslaunch dji_osdk_ros dji_vehicle_node.launch

1.2、大疆camera节点的启动脚本run_camera.sh内容如下：

#!/usr/bin/env bash
rosrun dji_osdk_ros camera_stream_node

1.3、livox_lidar节点的启动脚本launch_lidar.sh内容如下：

#!/usr/bin/env bash
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch

1.4、rosbag record功能的启动脚本rosbag_record.sh内容如下：

#!/usr/bin/env bash
rosbag record /livox/lidar /image_compressed