osg、bullet之 Cylinder比较与匹配

Cylinder 之 osg：

osg::Cylinder* cylinder = new osg::Cylinder();

圆柱Cylinder：质心（0.0， 0.0， 0.0），半径和高1.0，圆柱的轴与z平行。

osg::Cylinder* cylinder = new osg::Cylinder(osg::Vec3(1.0f, 0.0f, 0.0f), radius * 0.5, height * 1.0);
cylinder->setRotation(osg::Quat(osg::PI_4, osg::Vec3(0.0, 1.0, 0.0)));

可见cylinder可以通过矩阵变换接口对圆柱原始顶点做平移与旋转操作，且顺序为先旋转后平移。

Cylinder 之 bullet
bullet中btCylinderShapeZ(btVector3(0.5, 0.5, 0.5))与osg::Cylinder()等价，区别在于bullet没有提供初始矩阵去修改碰撞模型的原始顶点，为了达到这一效果我们可以继承btMotionState类通过重写矩阵接口，添加相应的初始矩阵

class KinematicMatrixTransform: public osg::MatrixTransform, public btMotionState
{
    typedef osg::MatrixTransform inherited;
    typedef btMotionState inheritedbt;
public:
    KinematicMatrixTransform(osg::Matrix start = osg::Matrix::identity(), osg::Matrix offset = osg::Matrix::identity())
        :mWorldTrans(tobtMatrix(start)), mOffsetTrans(tobtMatrix(offset)){}

    void setMatrix(const osg::Matrix& mat)
    {
        inherited::setMatrix(mat);
        setWorldTransform(tobtMatrix(mat));
    }

    virtual void getWorldTransform(btTransform & worldTrans) const
    {
        worldTrans = mWorldTrans * mOffsetTrans;
    }

    virtual void setWorldTransform(const btTransform& worldTrans)
    {
        mWorldTrans = worldTrans;
    }

private:
    osg::Matrix toMatrix(const btTransform& t)
    {
        btScalar ogl[16];
        t.getOpenGLMatrix(ogl);
        osg::Matrix m(ogl);
        return m;
    }

    btTransform tobtMatrix(osg::Matrix m)
    {
        const osg::Matrix::value_type* oPtr = m.ptr();
        btScalar bPtr[16];
        int idx;
        for (idx=0; idx<16; idx++)
            bPtr[idx] = oPtr[idx];
        btTransform t;
        t.setFromOpenGLMatrix(bPtr);
        return t;
    }

private:
    btTransform mWorldTrans;
    btTransform mOffsetTrans;
};

该类重点在于对btMotionState虚函数：getWorldTransform、setWorldTransform的实现；成员变量mOffsetTrans用于存储osg::Cylinder的 rotate * translate矩阵。

-------------------------------------------------------注意事项！---------------------------------------------------------------
bullet中总共有三种刚体Static, Dynamic and Kinematic ，KinematicMatrixTransform主要用于解决Kinematic类型与osg可视化模型的匹配，由于Dynamic和static类型的刚体getWorldTransform只会在bullet初始化时调用一次，所以并不适用。