〖基础篇6〗解析文件：利用robot_state_publisher包发布URDF模型

对 r2d2.rviz 文件的详细解析：

一、整体结构

r2d2.rviz 是一个 RViz 配置文件，用于定义 RViz 界面的布局、显示的内容以及相关的设置。

二、Panels 部分

1. Displays 面板：

   • Class：rviz_common/Displays，表示该面板的类型。
   • Help Height：78，帮助信息的高度。
   • Name：Displays，面板的名称。
   • Property Tree Widget：
     • Expanded：列出了展开的子项，包括 /Global Options1、/Status1、/TF1、/RobotModel1、/RobotModel1/Description Topic1。
     • Splitter Ratio：0.5，分割比例。
   • Tree Height：617，树的高度。

2. Selection 面板：

   • Class：rviz_common/Selection，面板类型。
   • Name：Selection，面板名称。

3. Tool Properties 面板：

   • Class：rviz_common/Tool Properties，面板类型。
   • Expanded：展开的子项，包括 /2D Goal Pose1、/Publish Point1。
   • Name：Tool Properties，面板名称。
   • Splitter Ratio：0.5886790156364441，分割比例。

4. Views 面板：

   • Class：rviz_common/Views，面板类型。
   • Expanded：展开的子项，包括 /Current View1。
   • Name：Views，面板名称。
   • Splitter Ratio：0.5，分割比例。

三、Visualization Manager 部分

1. Class：""，可视化管理器的类。
2. Displays：
   • Grid 显示：
     • Alpha：0.5，透明度。
     • Cell Size：1，单元格大小。
     • Class：rviz_default_plugins/Grid，插件类。
     • Color：160; 160; 164，颜色。
     • Enabled：true，是否启用。
     • Line Style：
       • Line Width：0.029999999329447746，线宽。
       • Value：Lines，线的类型。
     • Name：Grid，名称。
     • Normal Cell Count：0，法线单元格数量。
     • Offset：偏移量。
     • Plane：XY，平面。
     • Plane Cell Count：10，平面单元格数量。
     • Reference Frame：<Fixed Frame>，参考帧。
     • Value：true。
   • TF 显示：
     • Class：rviz_default_plugins/TF，插件类。
     • Enabled：true，是否启用。
     • Frame Timeout：15，帧超时时间。
     • Frames：包含的帧信息。
     • Marker Scale：1，标记比例。
     • Name：TF，名称。
     • Show Arrows：true，显示箭头。
     • Show Axes：true，显示轴。
     • Show Names：false，显示名称。
     • Tree：帧的树形结构。
     • Update Interval：0，更新间隔。
     • Value：true。
   • RobotModel 显示：
     • Alpha：1，透明度。
     • Class：r