sinat_21699465的博客

轮速计相关模型最常用，最易入门的便是后轮速差模型。因此本文将针对后轮速差模型进行详细的原理解释以及代码模型。参考文章：移动机器人差速轮运动学模型两轮差速运动模型推导过程运动模型分析：运动控制与里程计解算...

简单工程编写单一生成文件以下就是一个最简单的工程编写的内容代码内容如下：#include <iostream>using namespace std;int main(){ cout << "test cmake" << endl;}通常情况下：g++ -o B main.cc只需执行上述一行即可，但是因为大型工程再这样手动编译，显然不是一个好选择。由于代码比较简单不涉及三方库或者系统库，也是单一文件夹，不涉及嵌套编译，此时编写CMak

最近回到slam方向了，所以有时间整理一下最近的收获。最复杂也是最简单的模块----滤波引入那么滤波是什么呢？滤波就是由于观测observation（OB）天生具备的误差和噪声。当有多个信号源观测相同事物时他们的观测值可能是不同的。就像一千个人同时看维纳斯并表述维纳斯所在的位置和姿态。那么这一千个人的表述可能大同小异，但是你无法准确获知维纳斯的真实位置和姿态。那么通过这一千个表述，我们可以对他们进行滤波操作，尽可能还原真实的位置和姿态。正常的滤波可能会考虑到均值滤波。即将n个人按时间排序，每k个人

安装VScode安装方法一（UMAKE）sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-desktop/ubuntu-makesudo apt-get updatesudo apt-get install ubuntu-makeumake ide visual-studio-code安装时碰到询问需要输入a确认[I Accept (a)/I don't accept (N)] a安装完成后如果没有出现vscode的图标可以选择重启ubuntu删除命令：umake

ubuntu常见工具标签（空格分隔）： ubuntu tool下载工具：1.wget无需安装，ubuntu系统自带用法：wget 下载地址wget http://static.zybuluo.com/cmd_markdown_linux64.tar.gz2.uget+aria2下载安装：update+upgradesudo apt-get install ugetsudo apt-get install aria2用前配置&用法打开uget并进行设置:编辑—>

Cmd Markdown相关我们理解您需要更便捷更高效的工具记录思想，整理笔记、知识，并将其中承载的价值传播给他人，Cmd Markdown 是我们给出的答案 —— 我们为记录思想和分享知识提供更专业的工具。 您可以使用 Cmd Markdown：整理知识，学习笔记发布日记，杂文，所见所想撰写发布技术文稿（代码支持）撰写发布学术论文（LaTeX 公式支持）除了您现在看到的这个 Cmd Markdown 在线版本，您还可以前往以下网址下载：Windows/Mac/Linux 全平台客户

学习网站gitee官方推荐学习网站http://git.oschina.net/progit/基本概念1.校验和这些数据项可以是数字或在计算检验的过程中看作数字的其它字符串。校验和（checksum）是指传输位数的累加，当传输结束时，接收者可以根据这个数值判断是否接到了所有的数据。如果数值匹配，那么说明传送已经完成。TCP和UDP传输层都提供了一个校验和与验证总数是否匹配的服务功能。它通常是以十六进制为数制表示的形式,如:十六进制串: 0102030405060708上述串的校验和是

基本操作获取远程仓库代码git clone对比本地分支git status进一步查看对比文件修改内容git diff 文件名添加修改文件git add .确认修改git commit -m “修改内容log” git commit -am “修改内容log” 可以省略git add .这一步推送git push查看历史版本（为历史版本创建分支）查看log，版本hash值git log切换到某一（某一hash）版本git checkout -b 分支名 hash值查看

1.valgind 安装1.1源码安装获取源码：（也可点击链接下载）wget http://www.valgrind.org/downloads/valgrind-3.16.0.tar.bz2解压tar -jxvf valgrind-3.16.0.tar.bz2 安装cd valgrind-3.16.0./configure （./configure --prefix=/home/user1/valgrind 这种方式可以指定安装目录，但是可能需要配置环境才能使用）makemake

脚本内容如下：脚本名：changeSource.sh运行命令：sh changeSource.sh运行前需要获取权限：sudo apt-get update or sudo su#!/bin/shsudo apt install appstream/xenial-backportsappstreamcli --versionsudo appstreamcli refresh --forcesudo apt-get updatesudo cp /etc/apt/sources.list /e

以下为通用代码，只需修改目标文件名即可CXX = g++TARGET = libtinyxml.so#查找所有目录下所有cpp文件SOURCES := $(wildcard *.cpp)OBJECTS = $(SOURCES:.cpp=.o)$(TARGET):$(OBJECTS) $(CXX) -o $(TARGET) $(OBJECTS) -shared.cpp.o: $(CXX) -o $@ -c $< -fPICclean: rm -rf $(OBJECTS) rm

切换主要用到ifeq ($(a),n)即使用变量a的赋值不同作为判断条件具体语法为ifeq ($(条件变量),y) #语句一else #语句二endif所以切换编译工具链可以通过改变CC的值即可，具体通用Make file文件如下：ARCH:=armTESTINBOARD=nARCHITECTURE:=/home/xxx1/arm-linux-gnueabi-ifeq ($(TESTINBOARD),y) CROSS_COMPILE:= $(ARCHITECTURE)else

OpenCV4.0.1安装包普通opencv直接去官网下载安装即可。如果需要深度学习dnn，cnn等opencv开源库需要在需要在opencv基础上额外安装contrib的modules（包）。并且这个contrib的安装需要在编译（或cmake）的时候就已经配置好。已经安装好opencv需要重新安装。安装中可能会出现缺少boostdesc_bgm.i，boostdesc_bgm_bi.i，boostdesc_binboost_064.i等文件的问题。原因在于：这些文件实在安装（make）过程中进行下

安装包推荐官网直接下载即可https://www.qt.io/cn/qt-5-12Qt5.12下载安装步骤1.复制文件至/home/用户名2.终端内输入:sudo chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.12.0.run(提供权限)3.终端内输入:sudo ./qt-opensource-linux-x64-5.12.0.run(安装过程为图形界面,选择需要的插件(或全选或默认)一直next到安装)4.路径配置在命令端口中输入命令：sudo vi

虚拟机的系统安装正常下一步添加内容即可或者参考我的博客文章VMware安装&密匙&新建虚拟机说明&共享文件夹操作系统的系统安装1.进入bios2.修改boot priority 设置为u盘启动3.插u盘启动电脑 选择try ubuntu安装（这样能关掉网络，避免安装中联网下载更新包，浪费时间）4.启动桌面安装文件，选择自己所需语言，按需求分区（双系统最好留一点swap空间）然后点击继续。安装即可。注：虚拟机与直装系统类似，双系统请参考我之前的博客文章：系统安装ub

VMware安装包csdn上相关资源太多，自行下载即可VMware密匙针对VMware15的密匙CG392-4PX5J-H816Z-HYZNG-PQRG2创建新的虚拟机1.点击创建新的虚拟机2.自定义 ->下一步3. ->下一步4.稍后安装操作系统 ->下一步5.linux -> ubuntu64位 ->下一步6.虚拟机名称 -> 位置：提前新建号，通过浏览选中 ->下一步7.处理器数量和内核数量通过查看系统设备确认 ->下一步8.虚

perf安装sudo apt install linux-tools-common检查是否安装好perf如果出现断断几行推荐安装可以按照如下格式将推荐安装包全部安装好sudo apt-get install linux-tools-4.15.0-106-generic linux-cloud-tools-4.15.0-106-generic linux-tools-generic linux-cloud-tools-generic再次检查是否安装好perf出现如下用法提示就是安装好了

gprof2dot+grapgviz+inkspace安装1.安装gprof2dotsudo pip3 install gprof2dot2.安装grapgviz：将性能结果绘制成图的工具sudo apt-get install python graphviz3.安装inkspace：查看svg图片的工具sudo apt-get install inkscape安装可能出现的问题：如果是ubuntu16.04及以上系统可能同时预装python3.5 python2.7。使用pipi或者

#include #include //using namespace std;我也不知道这句话啥意思，以后看到再补充。。int main(){ cvNamedWindow("test_demo2", CV_WINDOW_AUTOSIZE); CvCapture * capture = cvCreateFileCapture("D:\\op\\Megamind.avi");

//*********************************制作视频滚动条未成功，原因不明**************************************************#include #include int g_slider_position = 0;//滚动条位置的全局变量CvCapture * g_capture =

//*************************************高斯平滑处理对比***********************************************#include #include void simplechange(IplImage * image){ cvNamedWindow("test_demo4-in", CV_WIN

//************************图像边缘检测（附带高斯平滑和缩放）*********************************#include #include //GAUSSIAN平滑IplImage * simplechange(IplImage * image,int area,int channels){ IplImage * im

//************************读取摄像头视频***********************************在正常读取摄像头后，按下esc推出按键时出现了一点错误：OpenCV Error: Bad argument (unrecognized or unsupported array type) in cvReleaseData, file C:\builds

#include #include //****************写入avi视频文件*************int main(){ CvCapture * capture = 0;//创建结构体 capture = cvCreateFileCapture("D:\\op\\man.avi");//原始视频地址 if (!capture){ return -1;

一、安装CUDA(同官方PDF)1. 访问下链接:http://developer.download.nvidia ... uda-repo-l4t-r21.3-6-5-prod_6.5-42_armhf.deb2. 执行以下命令安装 “cuda-repo-l4t-r21.3-6-5-prod_6.5-42_armhf.deb”至操作系统。[plain]view pla

通常情况下，形状特征有两类表示方法，一类是轮廓特征，另一类是区域特征。图像的轮廓特征主要针对物体的外边界，而图像的区域特征则关系到整个形状区域。几种典型的形状特征描述方法：（1）边界特征法该方法通过对边界特征的描述来获取图像的形状参数。其中Hough变换检测平行直线方法和边界方向直方图方法是经典方法。Hough变换是利用图像全局特性而将边缘像素连接起来组成区域封闭边界的一种方法，其基本...

#include #include using namespace std;int main(){ IplImage * test;//结构体 test = cvLoadImage("D:/op/simple.jpg",1);//将图像文件加载值内存；（图片路径，0灰度图/1彩色图/-1原通道数）；注意路径的/ cvNamedWindow("test_demo", CV