SLAM_BA中重投影误差e 关于相机位姿扰动量δξ 的雅克比矩阵J 公式推导

目录

1. 推导的公式是什么

2. 推导过程

3. G2O中代码实现（部分）

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1. 推导的公式是什么

在SLAM中，为了使用重投影误差 e 对相机的位姿 ξ （李代表示形式）进行优化，需要求重投影误差e关于相机位姿扰动量δξ （本文使用左乘扰动，参考SLAM十四讲7.7.3节）的雅克比矩阵J = 。该公式在代码中（如G2O中）进行相机位姿的优化求解。

结果如下，其中 表示相机坐标系下的三维坐标点。