stm32和python串口数据收发

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#stm32 #python #嵌入式硬件

于 2023-08-03 22:27:55 首次发布

博客介绍了STM32与Python的串口通信配置，包括STM32作为发送端的字符串、16进制整型和浮点型数据发送，Python作为接收端接收编码器和角位移传感器数据，以及Python发送、STM32接收的情况。还总结了调试问题，如传输需按字节、接收数据丢失与波特率有关。

0 串口基础配置（stm32F103）

void uart_init(u32 bound){
   
   
  //GPIO端口设置
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	 
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);	//使能USART1时钟
  RCC_APB2PeriphResetCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE); //复位串口1
  RCC_APB2PeriphResetCmd(RCC_APB2Periph_USART1, DISABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  //使能GPIOA时钟
	//USART1_TX   GPIOA.9
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //TX PA.9
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//复用推挽输出
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.9
   
  //USART1_RX	  GPIOA.10初始化
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;//RX PA.10
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.10  

  //Usart1 NVIC 配置
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority= 3 ;//抢占优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;		//子优先级1
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQ通道使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//根据指定的参数初始化VIC寄存器
  
  //USART 初始化设置
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = 921600;//串口波特率
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	//收发模式

  USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口1
	
  USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启串口接受中断 
  USART_Cmd(USART1, ENABLE);                    //使能串口1 
}

1-1 串口发送端（stm32）

1字符串发送

void USART_SendData(USART_TypeDef* USARTx, uint16_t Data)
{
   
   
  /* Check the parameters */
  assert_param(IS_USART_ALL_PERIPH(USARTx));
  assert_param(IS_USART_DATA(Data)); 
    
  /* Transmit Data */
  USARTx->DR = (Data & (uint16_t)0x01FF);
}
/*****************  发送一个字符 **********************/
void Usart_SendByte( USART_TypeDef * pUSARTx, uint8_t ch)
{
   
   
	/* 发送一个字节数据到USART */
	USART_SendData(pUSARTx,ch);
		
	/* 等待发送数据寄存器为空 */
	while (USART_GetFlagStatus(pUSARTx, USART_FLAG_TXE) == RESET);	
}

/*****************  发送字符串 **********************/
void Usart_SendString( USART_TypeDef * pUSARTx, char *str)
{
   
   
	unsigned int k=0;
  do 
  {
   
   
      Usart_SendByte( pUSARTx, *(str + k) );
      k++;
  } while(*(str + k)!='\0');
  /* 等待发送完成 */
  while(USART_GetFlagStatus(pUSARTx,USART_FLAG_TC)==RESET)
  {
   
   }
}
/************状态：电机速度、位置和角位移传感器的速度、位置*****************/	 
    #define LPF(x, f, c) (c*x + (1-c)*f)  // 滤波
    motor_position = Read_Encoder_Angle(Encoder);
    sensor_position = Get_Adc_Average_Angle(Adc);
    motor_velocity = Read_Encoder_Speed(Encoder);
    sensor_velocity = Get_Adc_Average_Speed();
    pc_fil = LPF(

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