布瑞特单圈绝对值旋转编码器串口数据读取

布瑞特单圈绝对值旋转编码器串口数据读取

数据手册：http://briter.net/col.jsp?id=109 (2.1版本RS485说明书通信协议 单圈.pdf)

绝对式编码器为布瑞特BRT38-ROM16384-RT1，采用RS485通信。

该绝对式编码器共有5根线：红、黄、黑、绿、白

由于需要通过绝对是编码器采集数据，并通过串口上传至上位机。因此，需要使用RS485转USB模块进行转接。

1.2 MODBUS-RTU 帧格式

本编码器支持 MODBUS 的 0x03(读保持寄存器)、0x06(写单个寄存器)。

1.2.1 0x03 读保持寄存器

1.2.2 0x06 写单个寄存器

1.3 寄存器定义

1.3.1 编码器寄存器

如上表可知，该编码器共有13个寄存器，每个寄存器对应着一种功能，可通过对这13个寄存器进行设置，实现特定的功能。

由1.2可知，寄存器有两种模式：读和写。支持功能码为0x03为读保持寄存器，支持功能码为0x06为写保持寄存器。

编码器通信设置：

1、 读取编码器虚拟多圈值

Tx:01 03 00 00 00 02 (C4 0B)
Rx:01 03 04 00 01 76 3B (CC 40)

主站发送：

Tx寄存器字节	1（ADR）	2（读）	3（起始寄存器高字节）	4（起始寄存器低字节）	5（寄存器低字节）	6（寄存器低字节）	7（CRC高字节）	8（CRC低字节）
内容	01	03	00	00	00	02	C4	0B

寄存器的第3和4个字节构成寄存器的地址即0x0000

从站回送：

Rx寄存器字节	1（ADR）	2（读）	3（字节总数）	4、5（寄存器数据1）	6、7（寄存器数据2）	…	M-1、M（寄存器数据M）	M+1（CRC高字节）	M+2（CRC低字节）
内容	01	03	04	00 01	76 3B			CC	40

注:括号内为 CRC 校验位，编码器值返回数据是 00 01 76 3B (十进制：95803)

2、设置编码器波特率

Tx:01 06 00 05 00 02 (18 0A)
Rx:01 06 00 05 00 02 (18 0A)
注:括号内为 CRC 校验位，设置的波特率为 38400 (0x02)

主站发送：

Tx寄存器字节	1（ADR）	2（写）	3（寄存器高字节）	4（寄存器低字节）	5（寄存器数高字节）	6（寄存器数低字节）	7（CRC高字节）	8（CRC低字节）
内容	01	06	00	05	00	02	18	0A

寄存器的第3和4个字节构成寄存器的地址即0x0005，第5和6个字节构成要发送的数据为0x0002。

当从站接收正确，从站回送：

Rx寄存器字节	1（ADR）	2（读）	3（寄存器高字节）	4（寄存器低字节）	5（寄存器数高字节）	6（寄存器数低字节）	7（CRC高字节）	8（CRC低字节）
内容	01	06	00